一种自适应巡航主目标选择方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自适应巡航主目标选择方法及装置，包括：基于本车的偏航率估计本车的运动轨迹；根据所述运动轨迹，对目标范围内的每个目标车的运动参数进行修正；根据修正后的所述运动参数，计算所述目标车的运动指标；通过对所述运动指标与对应的指标阈值进行比较，确定所述目标车的驾驶状态；根据所有目标车的所述驾驶状态，确定当前场景的代表驾驶状态；根据所述代表驾驶状态，将符合对应驾驶状态的目标车中与本车相对距离最近的目标车确定为主目标，并输出主目标距离和主目标速度

【技术实现步骤摘要】
一种自适应巡航主目标选择方法及装置


[0001]本专利技术涉及自适应巡航
，尤其是涉及一种自适应巡航主目标选择方法及装置
。

技术介绍

[0002]随着汽车智能技术进步，自适应巡航
(Adaptive Cruise Control
，
ACC)
已逐渐成为许多乘用车的标准配置
。
自适应巡航系统依靠安装在车辆前方的传感器来获取感知信息
。
当与前方车辆距离过近时，系统便会控制发动机和制动系统以保持安全距离；而当自车前方车辆足够远或没有前车时，系统会控制车辆达到设定的车速
。
得益于此，在长途驾驶过程中，驾驶员的疲劳感可以大大减轻
。
[0003]而筛选主目标车辆是自适应巡航系统工作的前提，但现有方法在复杂路况下，主目标筛选准确率普遍不高，尤其是当存在突然切入的车辆时，主目标筛选可能在不同车辆间来回跳动，系统控制车辆行驶的速度很可能会因为误选的主目标而加快，以致于发生了碰撞，这显著影响了自适应巡航控制的精度和系统的安全性
。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本专利技术提供一种自适应巡航主目标选择方法及装置，用以解决相关技术中的缺陷
。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供一种自适应巡航主目标选择方法，所述方法包括：
[0006]基于本车的偏航率估计本车的运动轨迹；
[0007]根据所述运动轨迹，对目标范围内的每个目标车的运动参数进行修正；其中，所述运动参数包括横向相对距离
、
纵向相对距离
、
横向相对速度和纵向相对速度；
[0008]根据修正后的所述运动参数，计算所述目标车的运动指标；其中，所述运动指标包括纵向警告指标
、
碰撞时间倒数和变道概率，所述纵向警告指标用于表示当前驾驶方向上本车与所述目标车发生碰撞的风险指数，所述碰撞时间倒数用于表示驾驶速度不变的情况下本车与所述目标车发生碰撞的时间的倒数，所述变道概率用于表示所述目标车进入本车所在车道的概率；
[0009]通过对所述运动指标与对应的指标阈值进行比较，确定所述目标车的驾驶状态；其中，所述驾驶状态为邻车
、
平缓切入车
、
危险切入车
、
车道内安全车
、
车道内危险车中的一种；
[0010]根据所有目标车的所述驾驶状态，确定当前场景的代表驾驶状态；其中，所述代表驾驶状态为正常驾驶状态
、
平缓切入状态
、
危险切入状态和车道内危险状态中的一种；
[0011]根据所述代表驾驶状态，将符合对应驾驶状态的目标车中与本车相对距离最近的目标车确定为主目标，并输出主目标距离和主目标速度
。
[0012]优选地，所述根据修正后的所述运动参数，计算所述目标车的运动指标，包括：
[0013]通过以下公式计算所述纵向警告指标
x
：
[0014][0015]其中，
P
long
为所述纵向相对距离，
v
long
为所述纵向相对速度，
T
s,delay
为本车制动系统的延迟时间，
v
s
为本车的行驶速度，
T
h,delay
为本车驾驶员的反应时间
。
[0016]优选地，所述根据修正后的所述运动参数，计算所述目标车的运动指标，包括：
[0017]通过以下公式计算所述碰撞时间倒数
TTC
‑1：
[0018][0019]其中，
P
long
为所述纵向相对距离，
v
s
为本车的行驶速度，
v
p
为所述目标车在当前驾驶方向上的行驶速度
。
[0020]优选地，所述根据修正后的所述运动参数，计算所述目标车的运动指标，包括：
[0021]将所述横向相对距离和所述横向相对速度与预设的模糊规则进行匹配，获得变道概率的模糊集合，再通过去模糊化计算获得所述变道概率
。
[0022]优选地，所述通过对所述运动指标与对应的指标阈值进行比较，确定所述目标车的驾驶状态，具体包括：
[0023]若所述变道概率大于预设的变道概率阈值，并且所述纵向警告指标小于预设的警告指标阈值或者所述碰撞时间倒数大于预设的碰撞时间倒数阈值，则确定所述目标车的驾驶状态为危险切入车；
[0024]若所述变道概率大于预设的变道概率阈值，并且所述纵向警告指标不小于预设的警告指标阈值且所述碰撞时间倒数不大于预设的碰撞时间倒数阈值，则确定所述目标车的驾驶状态为平缓切入车；
[0025]若所述变道概率小于预设的变道概率阈值且所述横向相对距离小于预设的距离阈值，并且所述纵向警告指标小于预设的警告指标阈值且所述碰撞时间倒数大于预设的碰撞时间倒数阈值，则确定所述目标车的驾驶状态为车道内危险车；
[0026]若所述变道概率小于预设的变道概率阈值且所述横向相对距离小于预设的距离阈值，并且所述纵向警告指标不小于预设的警告指标阈值或者所述碰撞时间倒数不大于预设的碰撞时间倒数阈值，则确定所述目标车的驾驶状态为车道内安全车；
[0027]若所述变道概率大于预设的变道概率阈值且所述横向相对距离不小于预设的距离阈值，则确定所述目标车的驾驶状态为邻车
。
[0028]优选地，所述根据所述代表驾驶状态，将符合对应驾驶状态的目标车中与本车相对距离最近的目标车确定为主目标，并输出主目标距离和主目标速度，包括
:
[0029]若所述代表驾驶状态为正常驾驶状态，则将本车所在车道内所述纵向相对距离最小的目标车确定为主目标，并将所述目标车的纵向相对距离和纵向相对速度作为所述主目标距离和所述主目标速度输出
。
[0030]优选地，所述根据所述代表驾驶状态，将符合对应驾驶状态的目标车中与本车相对距离最近的目标车确定为主目标，并输出主目标距离和主目标速度，包括
:
[0031]若所述代表驾驶状态为平缓切入状态，则将本车所在车道内所述纵向相对距离最小的目标车确定为第一重要目标，并将所述第一重要目标确定为主目标；
[0032]将所述驾驶状态为平缓切入车的目标车确定为第二重要目标，并标记确定所述第
二重要目标时所述第二重要目标的横向相对距离为参考距离；
[0033]根据所述第二重要目标的实时横向相对距离与所述参考距离的比值，计算所述第一重要目标和所述第二重要目标的加权系数；
[0034]根据所述第一重要目标和所述第二重要目标的加权系数计算所述第一重要目标和所述第二重要目标的综合纵向相对距离和综合纵向相对速度，并将所述综合纵向相对距离和所述综合纵向相对速度作为所述主目标距离和所述主目标速度输出；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自适应巡航主目标选择方法，其特征在于，所述方法包括：基于本车的偏航率估计本车的运动轨迹；根据所述运动轨迹，对目标范围内的每个目标车的运动参数进行修正；其中，所述运动参数包括横向相对距离
、
纵向相对距离
、
横向相对速度和纵向相对速度；根据修正后的所述运动参数，计算所述目标车的运动指标；其中，所述运动指标包括纵向警告指标
、
碰撞时间倒数和变道概率，所述纵向警告指标用于表示当前驾驶方向上本车与所述目标车发生碰撞的风险指数，所述碰撞时间倒数用于表示驾驶速度不变的情况下本车与所述目标车发生碰撞的时间的倒数，所述变道概率用于表示所述目标车进入本车所在车道的概率；通过对所述运动指标与对应的指标阈值进行比较，确定所述目标车的驾驶状态；其中，所述驾驶状态为邻车
、
平缓切入车
、
危险切入车
、
车道内安全车
、
车道内危险车中的一种；根据所有目标车的所述驾驶状态，确定当前场景的代表驾驶状态；其中，所述代表驾驶状态为正常驾驶状态
、
平缓切入状态
、
危险切入状态和车道内危险状态中的一种；根据所述代表驾驶状态，将符合对应驾驶状态的目标车中与本车相对距离最近的目标车确定为主目标，并输出主目标距离和主目标速度
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据修正后的所述运动参数，计算所述目标车的运动指标，包括：通过以下公式计算所述纵向警告指标
x
：其中，
P
long
为所述纵向相对距离，
v
long
为所述纵向相对速度，
T
s,delay
为本车制动系统的延迟时间，
v
s
为本车的行驶速度，
T
h,delay
为本车驾驶员的反应时间
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据修正后的所述运动参数，计算所述目标车的运动指标，包括：通过以下公式计算所述碰撞时间倒数
TTC
‑1：其中，
P
long
为所述纵向相对距离，
v
s
为本车的行驶速度，
v
p
为所述目标车在当前驾驶方向上的行驶速度
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据修正后的所述运动参数，计算所述目标车的运动指标，包括：将所述横向相对距离和所述横向相对速度与预设的模糊规则进行匹配，获得变道概率的模糊集合，再通过去模糊化计算获得所述变道概率
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对所述运动指标与对应的指标阈值进行比较，确定所述目标车的驾驶状态，具体包括：若所述变道概率大于预设的变道概率阈值，并且所述纵向警告指标小于预设的警告指标阈值或者所述碰撞时间倒数大于预设的碰撞时间倒数阈值，则确定所述目标车的驾驶状态为危险切入车；
若所述变道概率大于预设的变道概率阈值，并且所述纵向警告指标不小于预设的警告指标阈值且所述碰撞时间倒数不大于预设的碰撞时间倒数阈值，则确定所述目标车的驾驶状态为平缓切入车；若所述变道概率小于预设的变道概率阈值且所述横向相对距离小于预设的距离阈值，并且所述纵向警告指标小于预设的警告指标阈值且所述碰撞时间倒数大于预设的碰撞时间倒数阈值，则确定所述目标车的驾驶状态为车道内危险车；若所述变道概率小于预设的变道概率阈值且所述横向相对距离小于预设的距离阈值，并且所述纵向警告指标不小于预设的警告指标阈值或者所述碰撞时间倒数不大于预设的碰撞时间倒数阈值，则确定所述目标车的驾驶状态为车道内安全车；若所述变道概率大于预设的变道概率阈值且所述横向相对距离不小于预设的距离阈值，则确定所述目标车的驾驶状态为邻车
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述代表驾驶状态，将符合对应驾驶状态的目标车中与本车相对距离最近的目标车确定为主目标，并输出主目标距离和主目标速度，包括
:
...

【专利技术属性】
技术研发人员：段浩，陈爱军，
申请(专利权)人：湖南行必达网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：