车辆抑抖方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能汽车技术领域，提供一种车辆抑抖方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取车辆至少一个时刻的第一电机转速；针对至少一个时刻中任一时刻的第一电机转速，根据时刻的第一电机转速和预设的第一映射表，确定时刻的第一电机转速对应的第一目标参数的第一取值；第一映射表中包含第二电机转速、第一目标参数的第二取值、变速箱档位、第二电机转速与第一目标参数的第二取值之间的映射关系，以及变速箱档位与第一目标参数的第二取值之间的映射关系；根据第一目标参数的取值和动态阻尼模块包含的预设数量个惯性环节，以及时刻的第一电机转速，确定时刻对应的第一补偿扭矩；根据整车控制器的原始请求扭矩与时刻对应的第一补偿扭矩，对车辆进行扭矩补偿。本发明专利技术中基于至少一个时刻的第一电机转速，利用预设的第一映射表确定第一目标参数的第一取值，进而第一目标参数的第一取值和动态阻尼模块，对不同时刻的第一电机转速进行实时的扭矩补偿，进行扭矩补偿的补偿误差较小，提升了抑制车辆抖动的扭矩补偿精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能汽车，尤其涉及一种车辆抑抖方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

1、电动车的传动系统由电机、变速箱、传动轴、后桥刚性连接组成的刚性系统，不具备阻尼减震模块，是一个欠阻尼的传动状态，当存在外部扰动或者激励，系统容易产生震荡抖动。扭矩补偿是抑制车辆抖动的有效手段，对车辆的驾驶性和经济性具有重要的作用，好的扭矩抑制策略能有效保护车辆的传动系统，减小刚性冲击，保护硬件还降低能耗。

2、现有技术中，首先获取转速的波动频率，采用滤波算法对高频转速扰动进行滤波减噪，得到合适的转速波动误差，然后基于电机转速的波动误差查表计算补偿转速以达到抑制车辆抖动。然而，现有技术中是基于整定的波动偏差进行补偿，补偿精度较低。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种车辆抑抖方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术中补偿精度较低的缺陷，实现降低抑制车辆抖动的扭矩补偿误差，提升了补偿精度。

2、第一方面，本专利技术提供一种车辆抑抖方法，该方法包括：

3、获取车辆至少一个时刻的第一电机转速本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆抑抖方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述根据所述第一目标参数的取值和动态阻尼模块包含的预设数量个惯性环节，以及所述时刻的第一电机转速，确定所述时刻对应的第一补偿扭矩，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述根据所述环节传递函数和所述时刻的第一电机转速，确定第一补偿扭矩，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述针对所述至少一个时刻中任一所述时刻的第一电机转速，根据所述...

【技术特征摘要】

1.一种车辆抑抖方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述根据所述第一目标参数的取值和动态阻尼模块包含的预设数量个惯性环节，以及所述时刻的第一电机转速，确定所述时刻对应的第一补偿扭矩，包括：

3.根据权利要求2所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述根据所述环节传递函数和所述时刻的第一电机转速，确定第一补偿扭矩，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的车辆抑抖方法，其特征在于，所述针对所述至少一个时刻中任一所述时刻的第一电机转速，根据所述时刻的第一电机转速和预设的第一映射表，确定所述时刻的第一电机转速对应的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，江浩，周海，刘溧，
申请(专利权)人：湖南行必达网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：