手术机器人末端装置和手术机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种手术机器人末端装置和手术机器人，手术机器人末端装置包括多个定位组件，定位组件用于发出定位信号，定位信号能够确定一定位平面；定位组件包括至少三个定位器，定位器用于向垂直于定位平面的方向发出定位信号，任意三个定位器不共线；相邻两个定位组件的定位平面之间具有夹角，多个定位组件的多个定位器的连线所组成的形状和多个定位器在定位平面上的位置均不相同，且任意两个定位器之间的距离大于最小检测距离，且任意两两定位器之间的距离差大于最小检测距离差

【技术实现步骤摘要】
手术机器人末端装置和手术机器人


[0001]本技术涉及一种手术机器人末端装置和手术机器人
。

技术介绍

[0002]颈椎前路椎体骨化物复合体前移融合技术
(Anterior Controllable Antedisplacement and Fusion,ACAF)
手术在不切除骨化物的情况下，前路减压，兼具前路手术的有效性和后路手术的安全性，并发症少，疗效优良
。
[0003]目前针对该手术的医疗工具主要是磨钻，并且通常需要医生手持磨钻进行操作
。
在开槽过程中，医生无法确认开槽位置与椎体之间的相对位置，存在开槽截骨深度过深，突破椎体后损伤椎管的风险
。
并且手术过程漫长，医患身心均由很大压力
。
[0004]手术机器人使用机械臂模拟人类的手臂，机械臂末端加持相应的手术器械，为外科医生提供一系列模拟人体手腕的动作，同时避免人手本身的震颤，对病人具体病灶进行精准的手术
。
[0005]现有技术中，虽然能够将磨钻与手术机器人进行连接，医生可以通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种手术机器人末端装置，其特征在于，所述手术机器人末端装置包括多个定位组件，所述定位组件用于发出定位信号，所述定位信号能够确定一定位平面；所述定位组件包括至少三个定位器，所述定位器用于向垂直于所述定位平面的方向发出定位信号，任意三个所述定位器不共线；相邻两个所述定位组件的所述定位平面之间具有夹角，多个所述定位组件的多个所述定位器的连线所组成的形状和多个所述定位器在所述定位平面上的位置均不相同，且任意两个所述定位器之间的距离大于最小检测距离，且任意两两所述定位器之间的距离差大于最小检测距离差
。2.
如权利要求1所述的手术机器人末端装置，其特征在于，所述手术机器人末端装置包括定位基座，多个所述定位组件沿所述定位基座的周向布置
。3.
如权利要求2所述的手术机器人末端装置，其特征在于，所述手术机器人末端装置包括至少五个所述定位组件，且相邻两个所述定位组件的所述定位平面之间的夹角均相等
。4.
如权利要求2所述的手术机器人末端装置，其特征在于，所述定位基座在周向上设置有多个安装平面，所述安装平面的数量与所述定位组件的数量相对应，所述安装平面设置有安装孔，所述安装孔的内侧壁设置有第一定位部，所述第一定位部沿所述安装孔的内侧壁在周向上凹陷，所述定位器设置有第二定位部，所述第二定位部在所述定位器的周向上向外凸出，所述定位器通过所述第一定位部和所述第二定位部的配合固定于所述安装孔
。5.
如权利要求1所述的手术机器人末端装置，其特征在于，所述手术机器人末端装置包括紧固组件，所述定位组件与所述紧固组件固定连接；所述紧固组件包括限位部和紧固腔，所述限位部用于阻止手术设备在所述紧固腔的轴向上发生移动，所述紧固腔用于在周向上对所述手术设备提供紧固力；所述手术机器人末端装置包括连接座，所述手术机器人末端装置的定位基座固定于所述连接座的一端，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾岳飞，吕燕，
申请(专利权)人：上海电气集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：