把持位置设定方法以及机器人系统技术方案

本申请提供把持位置设定方法以及机器人系统，对于把持力的上限值受到限制的对象物也能够一面抑制对象物的变形、破损、一面稳定地进行把持。把持位置设定方法包括：作业步骤，通过末端执行器把持配置于作业面的对象物，将把持时的末端执行器的高度作为高度(T1)进行存储，使末端执行器向上侧移动而使对象物从作业面分离，使末端执行器向下侧移动而使对象物与作业面接触，将接触时的末端执行器的高度作为高度(T2)进行存储，并求得高度(T1)与高度(T2)之差(ΔT)；以及设定步骤，基于差(ΔT)来设定对象物的把持位置。对象物的把持位置。对象物的把持位置。

【技术实现步骤摘要】
把持位置设定方法以及机器人系统


[0001]本专利技术涉及把持位置设定方法以及机器人系统。

技术介绍

[0002]在专利文献1中记载有设定通过机器人的抓手把持把持对象物时的把持力的方法。具体而言，根据通过相机拍摄未附加把持力的状态下的把持对象物而得到的第一画像以及通过相机拍摄附加有把持力的状态下的把持对象物而得到的第二画像来求得因附加了把持力而产生的把持对象物的变形量，并基于求出的变形量来设定把持力。
[0003]专利文献1：国际公开2018/092254号公报
[0004]然而，在专利文献1中，对于把持对象物的把持位置并未特别地考虑。例如，相比于把持把持对象物的重心附近的情况，在把持远离重心的部位的情况下，需要将把持力设定得更高。另外，根据把持对象物的种类，存在限制把持力的上限值以防使把持对象物变形、破损的情况。因此，在未考虑把持对象的把持位置的专利文献1中，有时把持力会设定得高，有可能不能恰当地进行把持对象物的把持。

技术实现思路

[0005]本专利技术的把持位置设定方法在具备机器人的机器人系统中设定末端执行器把持对象物的把持位置，所述机器人具有把持所述对象物的所述末端执行器，所述把持位置设定方法包括：作业步骤，通过所述末端执行器把持配置于作业面的所述对象物，将把持时的所述末端执行器的高度作为高度T1进行存储，使所述末端执行器向上侧移动而使所述对象物从所述作业面分离，使所述末端执行器向下侧移动而使所述对象物与所述作业面接触，将接触时的所述末端执行器的高度作为高度T2进行存储，并求得所述高度T1与所述高度T2之差ΔT；以及设定步骤，基于所述差ΔT来设定所述对象物的所述把持位置。
[0006]本专利技术的机器人系统具备机器人，所述机器人具有把持对象物的末端执行器，所述机器人系统执行：作业步骤，通过所述末端执行器把持配置于作业面的所述对象物，将把持时的所述末端执行器的高度作为高度T1进行存储，使所述末端执行器向上侧移动而使所述对象物从所述作业面分离，使所述末端执行器向下侧移动而使所述对象物与所述作业面接触，将接触时的所述末端执行器的高度作为高度T2进行存储，并求得所述高度T1与所述高度T2之差ΔT；以及设定步骤，基于所述差ΔT来设定所述对象物的把持位置。
附图说明
[0007]图1是第一实施方式涉及的机器人系统的整体图。
[0008]图2是说明把持位置设定方法的流程图。
[0009]图3是示出通过机械手把持工件的状态的图。
[0010]图4是示出拿起工件的状态的图。
[0011]图5是示出使工件与作业面接触的状态的图。
[0012]图6是用于说明使拿起工件的轨道与使工件与作业面接触的轨道相同的效果的图。
[0013]图7是用于说明使拿起工件的轨道与使工件与作业面接触的轨道相同的效果的图。
[0014]图8是示出各作业步骤中的工件的把持位置的一例的图。
[0015]图9是说明第二实施方式涉及的把持位置设定方法的流程图。
[0016]图10是示出工件与作业面接触时所产生的力矩的图。
[0017]图11是示出拿起工件的状态的图。
[0018]图12是示出下次的作业步骤的把持位置的图。
[0019]图13是示出拿起工件的状态的图。
[0020]图14是示出下次的作业步骤的把持位置的图。
[0021]图15是示出拿起工件的状态的图。
[0022]图16是示出下次的作业步骤的把持位置的图。
[0023]图17是说明第三实施方式涉及的把持位置设定方法的流程图。
[0024]图18是示出作业步骤中的工件的把持位置的图。
[0025]图19是示出作业步骤中的工件的把持位置的图。
[0026]图20是示出作业步骤中的工件的把持位置的图。
[0027]图21是示出作业步骤中的工件的把持位置的图。
[0028]图22是示出作业步骤中的工件的把持位置的图。
[0029]图23是示出作业步骤中的工件的把持位置的图。
[0030]图24是说明第四实施方式涉及的把持位置设定方法的流程图。
[0031]附图标记说明
[0032]1…
机器人系统、2
…
机器人、21
…
基座、22
…
机械臂、221
…
臂、222
…
臂、223
…
臂、224
…
臂、225
…
臂、226
…
臂、23
…
末端执行器、231
…
基部、232
…
爪部、233
…
爪部、234
…
驱动机构、24
…
力传感器、3
…
控制装置、A
…
力、B
…
转矩、E
…
编码器、F
…
作业面、G
…
重心、J1
…
关节、J2
…
关节、J3
…
关节、J4
…
关节、J5
…
关节、J6
…
关节、M
…
电机、N
…
规定次数、P0
…
把持位置、P1
…
把持位置、P2
…
把持位置、P3
…
把持位置、P4
…
把持位置、Q1
…
轨道、Q2
…
轨道、S1
…
作业步骤、S11
…
把持步骤、S12
…
第一存储步骤、S13
…
拿起步骤、S14
…
接触步骤、S15
…
第二存储步骤、S16
…
差分检测步骤、S2
…
下次把持位置确定步骤、S3
…
设定步骤、T1
…
高度、T2
…
高度、TCP
…
工具中心点、Vd
…
移动速度、Vu
…
移动速度、W
…
工件。
具体实施方式
[0033]以下，基于附图所示的优选实施方式详细地说明本专利技术的把持位置设定方法以及机器人系统。
[0034]第一实施方式
[0035]图1是第一实施方式涉及的机器人系统的整体图。图2是说明把持位置设定方法的流程图。图3是示出通过机械手把持工件的状态的图。图4是示出拿起工件的状态的图。图5是示出使工件与作业面接触的状态的图。图6以及图7分别是用于说明使拿起工件的轨道与使工件与作业面接触的轨道相同的效果的图。图8是示出各作业步骤中的工件的把持位置
的一例的图。需要指出，除图2以外的各图的上侧为铅直方向上侧，下侧为铅直方向下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种把持位置设定方法，其特征在于，在具备机器人的机器人系统中设定末端执行器把持对象物的把持位置，所述机器人具有把持所述对象物的所述末端执行器，所述把持位置设定方法包括：作业步骤，通过所述末端执行器把持配置于作业面的所述对象物，将把持时的所述末端执行器的高度作为高度T1进行存储，使所述末端执行器向上侧移动而使所述对象物从所述作业面分离，使所述末端执行器向下侧移动而使所述对象物与所述作业面接触，将接触时的所述末端执行器的高度作为高度T2进行存储，并求得所述高度T1与所述高度T2之差ΔT；以及设定步骤，基于所述差ΔT来设定所述对象物的所述把持位置。2.根据权利要求1所述的把持位置设定方法，其特征在于，边变更所述末端执行器把持所述对象物的位置，边将所述作业步骤重复进行规定次数。3.根据权利要求2所述的把持位置设定方法，其特征在于，在所述设定步骤中，将在与最小的所述差ΔT对应的所述作业步骤中所述末端执行器把持所述对象物的位置设定为所述把持位置。4.根据权利要求1所述的把持位置设定方法，其特征在于，边变更所述末端执行器把持所述对象物的所述把持位置，边重复进行所述作业步骤，直到所述差ΔT成为阈值以下。5.根据权利要求2或4所述的把持位置设定方法，其特征在于，所述对象物与所述作业面的接触基于配置于所述机器人的力传感器的检测值来进行判断。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：长田大辉，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：