车辆控制方法技术

本申请公开了一种车辆控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法、装置及域控制器


[0001]本申请涉及车载控制器软件开发领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法
、
装置及域控制器
。

技术介绍

[0002]为了提升车辆驾驶效率，在自动驾驶车辆过程中，通常会通过车辆换道方法来改善驾驶条件
。
[0003]现有的车辆换道方法主要是根据周围车辆的速度与位置来判断换道行为是否存在碰撞风险，并以此为条件来确定是否触发后续的换道决策
。
但在车流量较大的上
、
下匝道或路口等车辆密集
、
车间距小且换道优先级高的驾驶场景中，这种仅根据当前状态判定是否进行换道决策与换道试探的条件很严格，会导致较低的换道触发频率，从而造成车辆在稠密交通流中换道成功率较低的技术问题
。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案
。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种车辆控制方法
、
装置及域控制器，以至少解决车辆在稠密交通流中换道成功率较低的技术问题
。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：获取自车的换道轨迹
、
第一车辆不让行自车的第一移动轨迹以及第一车辆让行自车时的第二移动轨迹，其中，换道轨迹用于描述自车从当前车道更换至目标车道过程中的纵向移动速度，第一车辆行驶在目标车道上
、
且位于目标换道位置的后方，目标换道位置是在自车与第一车辆不发生追尾的情况下自车换道至目标车道后的位置；根据自车的换道轨迹
、
第一移动轨迹和第二移动轨迹，确定追尾模拟结果，其中，追尾模拟结果用于表示自车换道至目标车道过程中自车与第一车辆是否发生追尾；控制自车执行与追尾模拟结果对应的操作，其中，对应的操作包括自车执行换道操作或自车在当前车道持续行驶
。
[0007]可选地，上述控制自车执行与追尾模拟结果对应的操作，包括：在第一车辆不让行自车及追尾模拟结果表示自车与第一车辆发生追尾
、
且第一车辆让行自车及追尾模拟结果表示自车与第一车辆不发生追尾的情况下，执行博弈操作，其中，博弈操作用于将自车按照一组横向决策速度和一组纵向决策速度从当前车道移动至目标车道中的初始位置；将自车从初始位置移动至目标换道位置，其中，目标换道位置位于目标车道的中心，初始位置位于目标车道的两侧边界线中与当前车道相邻的一条边界线上
。
[0008]可选地，上述在第一车辆不让行自车及追尾模拟结果表示自车与第一车辆发生追尾
、
且第一车辆让行自车及追尾模拟结果表示自车与第一车辆不发生追尾的情况下，执行博弈操作，包括：通过以下步骤对自车执行第
i
个周期内的博弈操作，
i
为大于或等于1的正整数：获取第
i
个周期内自车在第
i
个初始位置时的第一横坐标，其中，第
i
个初始位置位于当前车道上，第一横坐标是预先创建的道路坐标系下的横坐标，道路坐标系是使用道路的
中心线作为参考线
、
使用参考线的切线向量和法线向量建立的坐标系；根据一组横向预测速度中的第
i
个横向预测速度和一组纵向预测速度中的第
i
个纵向移动速度，将自车从第
i
个初始位置移动至第
i
个调整位置，其中，第
i
个调整位置是根据第一横坐标确定的位置
。
[0009]可选地，在将自车从第
i
个初始位置移动至第
i
个调整位置之前，上述方法还包括：获取自车从第
i
个初始位置返回至当前车道时的第一时间，其中，第一时间等于0或大于0；获取自车从第
i
个初始位置换道至目标车道的过程中与第一车辆发生追尾的第二时间；根据第一横坐标
、
第一时间和第二时间，确定第
i
个调整位置
。
[0010]可选地，上述根据第一横坐标
、
第一时间和第二时间，确定第
i
个调整位置，包括：计算第二时间与第一时间之间的第一差值；计算第一差值与
N
之间的目标比值，其中，
N
为预设值，
N
为大于或等于2的正整数；计算目标比值与第
i
个横向移动速度的绝对值之间的乘积；对第一横坐标的取值与乘积进行求和，得到第
i
个调整位置的横坐标
。
[0011]可选地，上述根据自车的换道轨迹
、
第一移动轨迹和第二移动轨迹，确定追尾模拟结果，包括：在第一车辆不让行自车的情况下，根据自车的换道轨迹和第一移动轨迹，确定追尾模拟结果；或者在第一车辆让行自车的情况下，根据自车的换道轨迹和第二移动轨迹，确定追尾模拟结果
。
[0012]可选地，上述获取自车的换道轨迹
、
第一车辆不让行自车的第一移动轨迹以及第一车辆让行自车时的第二移动轨迹，包括：根据目标换道模型，获取自车的换道轨迹；根据目标不让行模型，获取第一车辆不让行自车的第一移动轨迹；根据目标让行模型，获取第一车辆让行自车的第二移动轨迹
。
[0013]可选地，上述根据目标换道模型，获取自车的换道轨迹，包括：获取第二车辆的第一组预测状态信息以及第三车辆的第二组预测状态信息，其中，第一组预测状态信息中的每个预测状态信息是分别与
N
个时刻中的每个时刻相对应的预测状态信息，第二组预测状态信息中的每个预测预测状态信息是分别与
N
个时刻中的每个时刻相对应的预测状态信息，第一组预测状态信息包括第一组移动速度，第二组预测状态信息包括第二组移动速度，
N
个时刻是当前时刻之后的一组时刻，第二车辆行驶目标车道上
、
且位于目标换道位置的前方，第三车辆行驶在当前车辆
、
且位于自车的前方；根据第一组移动速度和第二组移动速度，确定自车在
N
个时刻的
N
个预测位置，其中，
N
个位置中的第
N
个位置是目标车道上的位置；根据自车在
N
个时刻的预测位置，确定自车的换道轨迹
。
[0014]可选地，上述根据目标不让行模型，获取第一车辆不让行自车的第一移动轨迹，包括：获取第二车辆的第一组预测状态信息，其中，第一组预测状态信息中的每个预测状态信息是分别与
N
个时刻中的每个时刻相对应的预测状态信息，第一组预测状态信息包括第一组移动速度，
N
个时刻是当前时刻之后的一组时刻，第二车辆行驶目标车道上
、
且位于目标换道位置的前方；根据第一组移动速度，预测第一车辆在
N
个时刻的第一组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取自车的换道轨迹
、
第一车辆不让行所述自车的第一移动轨迹以及所述第一车辆让行所述自车时的第二移动轨迹，其中，所述换道轨迹用于描述所述自车从当前车道更换至目标车道过程中的纵向移动速度，所述第一车辆行驶在所述目标车道上
、
且位于目标换道位置的后方，所述目标换道位置是在所述自车与所述第一车辆不发生追尾的情况下所述自车换道至所述目标车道后的位置；根据所述自车的换道轨迹
、
所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹，确定追尾模拟结果，其中，所述追尾模拟结果用于表示所述自车换道至所述目标车道过程中所述自车与所述第一车辆是否发生追尾；控制所述自车执行与所述追尾模拟结果对应的操作，其中，所述对应的操作包括所述自车执行换道操作或所述自车在所述当前车道持续行驶
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自车执行与所述追尾模拟结果对应的操作，包括：在所述第一车辆不让行所述自车及所述追尾模拟结果表示所述自车与所述第一车辆发生追尾
、
且所述第一车辆让行所述自车及所述追尾模拟结果表示所述自车与所述第一车辆不发生追尾的情况下，执行博弈操作，其中，所述博弈操作用于将所述自车按照一组横向决策速度和一组纵向决策速度从所述当前车道移动至所述目标车道中的初始位置；将所述自车从所述初始位置移动至所述目标换道位置，其中，所述目标换道位置位于所述目标车道的中心，所述初始位置位于所述目标车道的两侧边界线中与所述当前车道相邻的一条边界线上
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述第一车辆不让行所述自车及所述追尾模拟结果表示所述自车与所述第一车辆发生追尾
、
且所述第一车辆让行所述自车及所述追尾模拟结果表示所述自车与所述第一车辆不发生追尾的情况下，执行所述博弈操作，包括：通过以下步骤对所述自车执行第
i
个周期内的博弈操作，
i
为大于或等于1的正整数：获取所述第
i
个周期内所述自车在第
i
个初始位置时的第一横坐标，其中，所述第
i
个初始位置位于所述当前车道上，所述第一横坐标是预先创建的道路坐标系下的横坐标，所述道路坐标系是使用道路的中心线作为参考线
、
使用参考线的切线向量和法线向量建立的坐标系；根据所述一组横向预测速度中的第
i
个横向预测速度和所述一组纵向预测速度中的第
i
个纵向移动速度，将所述自车从所述第
i
个初始位置移动至第
i
个调整位置，其中，所述第
i
个调整位置是根据所述第一横坐标确定的位置
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述自车从所述第
i
个初始位置移动至第
i
个调整位置之前，所述方法还包括：获取所述自车从所述第
i
个初始位置返回至所述当前车道时的第一时间，其中，所述第一时间等于0或大于0；获取所述自车从所述第
i
个初始位置换道至所述目标车道的过程中与所述第一车辆发生追尾的第二时间；根据所述第一横坐标
、
所述第一时间和所述第二时间，确定所述第
i
个调整位置
。
5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一横坐标
、
所述第一时间和所述第二时间，确定所述第
i
个调整位置，包括：计算所述第二时间与所述第一时间之间的第一差值；计算所述第一差值与
N
之间的目标比值，其中，
N
为预设值，
N
为大于或等于2的正整数；计算所述目标比值与第
i
个横向移动速度的绝对值之间的乘积；对所述第一横坐标的取值与所述乘积进行求和，得到所述第
i
个调整位置的横坐标
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述自车的换道轨迹
、
所述第一移动轨迹和所述第二移动轨迹，确定追尾模拟结果，包括：在所述第一车辆不让行所述自车的情况下，根据所述自车的换道轨迹和所述第一移动轨迹，确定所述追尾模拟结果；或者在所述第一车辆让行所述自车的情况下，根据所述自车的换道轨迹和所述第二移动轨迹，确定所述追尾模拟结果
。7.
根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取自车的换道轨迹
、
第一车辆不让行所述自车的第一移动轨迹以及所述第一车辆让行所述自车时的第二移动轨迹，包括：根据所述目标换道模型，获取所述自车的换道轨迹；根据目标不让行模型，获取所述第一车辆不让行所述自车的所述第一移动轨迹；根据目标让行模型，获取所述第一车辆让行所述自车的所述第二移动轨迹
。8.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡艳明，孙凌旭，李子扬，朱科引，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：