本申请提供动点迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取当前帧中的多个初始航迹信息；所述初始航迹信息为当前帧中待跟踪的多条航迹的信息；根据多个所述初始航迹信息，在当前帧中确定与多个所述初始航迹信息相关联的多个动点迹信息；根据多个所述动点迹信息，确定下一帧的多个预测点迹信息；对下一帧的多个所述预测点迹信息进行多维度筛选，得到最终预测点迹信息。上述动点迹预测方法，能够在利用雷达采集的信息，进而预测目标位置时，通过多维度筛选，提高预测目标位置的准确性，进一步的提高航迹关联的准确性。
【技术实现步骤摘要】
本申请涉及毫米波雷达，特别是涉及一种动点迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、当汽车行驶在普通道路场景中时，目标信号处于一定距离时会受多径反射影响，从而导致幅值出现显著衰减，最严重时可能会导致目标无法被检测到，如果车辆连续多帧未能检测到目标点，则会带来航迹中断的风险。航迹中断的问题在车载雷达场景中出现较为频繁，会有雷达漏报警的风险，是较为棘手的一个问题点。
2、相关技术中，通过降低cfar检测门限的方法来提高检测到目标点的概率，但该方法可能会释放出很多虚假目标点，从而导致航迹关联出错的问题。相关技术中还有通过放宽航迹关联的条件来提高检测到目标点的概率，该方法同样会导致航迹关联出错的问题。
3、因此，相关技术的航迹预测中存在，在预测目标位置时，准确性较低，从而导致航迹关联出错以及弱目标检测准确率低的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种动点迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种动点迹预测方法，所述方法包括：
3、获取当前帧中的多个初始航迹信息；所述初始航迹信息为当前帧中待跟踪的多条航迹的信息；
4、根据多个所述初始航迹信息，在当前帧中确定与多个所述初始航迹信息相关联的多个动点迹信息；
5、根据多个所述动点迹信息，确定下一帧的多个预测点迹信息；
6、对下一帧的多个所述预测点迹信息进行多维度筛选，得到最终预测点迹信息。
7、在其中一个实施例中，所述根据多个所述初始航迹信息，确定与多个所述初始航迹信息相关联的多个动点迹信息包括：
8、获取当前帧中与目标初始航迹信息相关联的多个初始动点迹信息；所述目标初始航迹信息为多个初始航迹信息中的任一初始航迹信息；所述初始航迹信息包括：第一横向距离以及第一纵向距离；所述初始动点迹信息包括：第二横向距离、第二纵向距离以及信噪比；
9、根据所述信噪比，对多个初始动点迹信息进行预筛选，确定动点迹信息；和/或；根据第一横向距离、第一纵向距离、第二横向距离以及第二纵向距离，对多个初始动点迹信息进行预筛选，确定动点迹信息。
10、在其中一个实施例中，所述根据多个所述动点迹信息，确定下一帧的多个预测点迹信息包括：所述动点迹信息包括：相对速度以及动点迹与雷达的径向距离；
11、获取帧周期信息；
12、根据所述帧周期信息、所述动点迹信息对应的相对速度以及径向距离；确定下一帧中多个预测点迹信息。
13、在其中一个实施例中，所述对下一帧的多个所述预测点迹信息进行多维度筛选，得到最终预测点迹信息包括：
14、根据下一帧的多个所述预测点迹信息，生成多个所述预测点迹信息对应的距离维度信息以及多普勒维度信息；
15、根据所述距离维度信息以及多普勒维度信息，确定多个所述预测点迹信息对应的幅值信息；
16、根据所述距离维度信息、多普勒维度信息以及幅值信息，对下一帧的多个所述预测点迹信息进行筛选，得到最终预测点迹信息。
17、在其中一个实施例中，所述根据所述距离维度信息、多普勒维度信息以及幅值信息，对下一帧的多个所述预测点迹信息进行筛选，得到最终预测点迹信息包括；
18、将距离维度信息为峰值点、多普勒维度信息为峰值点并且预设数量帧的累积幅值信息大于预设阈值的所述预测点迹信息，作为最终预测点迹信息。
19、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
20、对多个最终预测点迹信息进行测距测速和测角运算，得到所有最终预测点迹信息对应的预测相对速度、预测径向距离以及预测方位角；
21、将预测相对速度、预测径向距离以及预测方位角对应的极坐标系转换至笛卡尔坐标系，确定最终预测点迹信息对应的预测横向距离以及预测纵向距离；
22、将所述预测横向距离以及预测纵向距离与对应当前帧的动点迹信息对应的横向距离以及纵向距离进行比对筛选，得到目标预测点迹信息。
23、在其中一个实施例中，所述方法还包括：
24、根据目标预测点迹信息更新初始航迹信息，得到更新航迹信息。
25、第二方面，本申请还提供了一种动点迹预测装置，所述装置包括：
26、获取模块，用于获取当前帧中的多个初始航迹信息；所述初始航迹信息为当前帧中待跟踪的多条航迹的信息；
27、关联模块，用于根据多个所述初始航迹信息，在当前帧中确定与多个所述初始航迹信息相关联的多个动点迹信息；
28、预测模块，用于根据多个所述动点迹信息，确定下一帧的多个预测点迹信息；
29、筛选模块，用于对下一帧的多个所述预测点迹信息进行多维度筛选，得到最终预测点迹信息。
30、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一种动点迹预测方法：
31、获取当前帧中的多个初始航迹信息；所述初始航迹信息为当前帧中待跟踪的多条航迹的信息；
32、根据多个所述初始航迹信息，在当前帧中确定与多个所述初始航迹信息相关联的多个动点迹信息；
33、根据多个所述动点迹信息，确定下一帧的多个预测点迹信息；
34、对下一帧的多个所述预测点迹信息进行多维度筛选，得到最终预测点迹信息。
35、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一种动点迹预测方法：
36、获取当前帧中的多个初始航迹信息；所述初始航迹信息为当前帧中待跟踪的多条航迹的信息；
37、根据多个所述初始航迹信息，在当前帧中确定与多个所述初始航迹信息相关联的多个动点迹信息；
38、根据多个所述动点迹信息，确定下一帧的多个预测点迹信息；
39、对下一帧的多个所述预测点迹信息进行多维度筛选，得到最终预测点迹信息。
40、上述动点迹预测方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取当前帧中的多个初始航迹信息；所述初始航迹信息为当前帧中待跟踪的多条航迹的信息；根据多个所述初始航迹信息，在当前帧中确定与多个所述初始航迹信息相关联的多个动点迹信息；根据多个所述动点迹信息，确定下一帧的多个预测点迹信息；对下一帧的多个所述预测点迹信息进行多维度筛选，得到最终预测点迹信息。上述动点迹预测方法，能够在利用雷达采集的信息，进而预测目标位置时，通过多维度筛选，提高预测目标位置的准确性，进一步的提高航迹关联的准确性。
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【技术保护点】
1.一种动点迹预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的动点迹预测方法，其特征在于，所述根据多个所述初始航迹信息，确定与多个所述初始航迹信息相关联的多个动点迹信息包括：
3.根据权利要求1所述的动点迹预测方法，其特征在于，所述根据多个所述动点迹信息，确定下一帧的多个预测点迹信息包括：所述动点迹信息包括：相对速度以及动点迹与雷达的径向距离；
4.根据权利要求1所述的动点迹预测方法，其特征在于，所述对下一帧的多个所述预测点迹信息进行多维度筛选，得到最终预测点迹信息包括：
5.根据权利要求4所述的动点迹预测方法，其特征在于，所述根据所述距离维度信息、多普勒维度信息以及幅值信息，对下一帧的多个所述预测点迹信息进行筛选，得到最终预测点迹信息包括；
6.根据权利要求5所述的动点迹预测方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的动点迹预测方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种动点迹预测装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。
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【技术特征摘要】
1.一种动点迹预测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的动点迹预测方法，其特征在于，所述根据多个所述初始航迹信息，确定与多个所述初始航迹信息相关联的多个动点迹信息包括：
3.根据权利要求1所述的动点迹预测方法，其特征在于，所述根据多个所述动点迹信息，确定下一帧的多个预测点迹信息包括：所述动点迹信息包括：相对速度以及动点迹与雷达的径向距离；
4.根据权利要求1所述的动点迹预测方法，其特征在于，所述对下一帧的多个所述预测点迹信息进行多维度筛选，得到最终预测点迹信息包括：
5.根据权利要求4所述的动点迹预测方法，其特征在于，所述根据所述距离维度信息、多普勒维度...
【专利技术属性】
技术研发人员：王启霞，郑巧珍，于晓爽，格海超，方楚颖，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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