一种多自由度码垛机械臂及装车码垛系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种多自由度码垛机械臂及装车码垛系统，多自由度码垛机械臂包括旋转座

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度码垛机械臂及装车码垛系统


[0001]本技术涉及智能装车
，尤其是一种多自由度码垛机械臂及装车码垛系统
。

技术介绍

[0002]目前，货车的上货和卸货流程主要还是依靠人工搬运进行实现，工作强度大，由于货车的码垛高度较大，工人一般是在高空作业，近年来货车上下货过程中工人坠落的事故时有发生，存在较大的安全隐患，并且，由于货箱是层层码垛，底层货箱难免会被踩踏，存在损坏货箱和内部货物的风险，因此，货车的自动化上下货问题丞待解决
。

技术实现思路

[0003]针对上述技术问题，本技术提出了一种多自由度码垛机械臂及装车码垛系统，该码垛机械臂转动和行走灵活，能够大大提高装车效率，并且能够实现大跨度操作，稳定性强
。
[0004]一种多自由度码垛机械臂，包括旋转座
、
立柱
、
摆臂组件
、
支腿组件
、
夹具组件及旋转动力组件，所述立柱安装于旋转座上，所述摆臂组件为多段式摆臂结构，悬挑安装于立柱顶部，所述摆臂组件的自由端安装有丝杆，所述摆臂组件能够驱动丝杆上下移动和多自由度旋转移动，所述夹具组件安装于丝杆底部，通过旋转动力组件驱动沿丝杆轴向旋转，所述支腿组件安装于摆臂组件底部，用于给摆臂组件提供向上的支撑力
。
[0005]作为上述技术方案的优选，所述摆臂组件包括摆臂座
、
前臂
、
中臂
、
后臂
、
关节单元及动力单元，所述摆臂座固定于立柱顶部，所述摆臂座
、
后臂
、
中臂及前臂均通过关节单元连接，所述支腿组件通过关节单元安装于后臂底部，所述动力单元设有多组，包括动力单元一
、
动力单元二
、
动力单元三，所述关节单元通过动力单元一驱动旋转，所述丝杆通过动力单元二驱动升降
。
[0006]作为上述技术方案的优选，连接所述中臂和后臂的关节单元通过两组动力单元一进行驱动，两组动力单元一轴向十字交叉，在关节单元和两组动力单元一的协同作用下中臂能够绕后臂多自由度旋转
。
[0007]作为上述技术方案的优选，所述支腿组件包括上支腿和下支腿，所述上支腿套装于下支腿外部，通过动力单元三驱动升降
。
[0008]作为上述技术方案的优选，所述旋转动力组件包括连接架
、
电机一及齿轮组，所述连接架固定于夹具组件顶部，所述连接架与丝杆底部转动连接，所述电机一和齿轮组安装于连接架上，所述电机一通过驱动齿轮组带动夹具组件绕着丝杆轴向旋转
。
[0009]作为上述技术方案的优选，所述夹具组件包括支撑架
、
电机二
、
滑轨组件及夹板，所述电机二和滑轨组件安装于支撑架上，所述夹板平行设置，通过电机二驱动沿着滑轨组件相向或者背向滑动
。
[0010]一种采用上述任意一种多自由度码垛机械臂的装车码垛系统，包括滑轨
、
旋转座
、
输送线及上货机构，所述滑轨和输送线平行设置，所述旋转座安装于滑轨上，能够实现在滑轨上自行走，所述上货机构与输送线的进料口对接设置
。
[0011]作为上述技术方案的优选，所述多自由度码垛机械臂设有一组或者多组
。
[0012]本技术的有益效果在于：
[0013]1、
替代传统的人工上车装箱，大大降低了工作工作强度的同时杜绝了高空作业存在的安全风险，并且不会出现人为踩踏破坏货箱和货物的情况
。
[0014]2、
该码垛机械臂转动和行走灵活，能够大大提高装车效率，并且能够实现大跨度操作，稳定性强
。
[0015]3、
该装车码垛系统集货箱自动输送和码垛装车于一体，能够大大降低企业在装车过程中的用工成本
。
附图说明
[0016]图1为多自由度码垛机械臂的结构示意图
。
[0017]图2为夹具组件的结构示意图
。
[0018]图3为装车码垛系统的结构示意图
。
[0019]图4为装车码垛系统的运行图
。
[0020]附图标记如下：1‑
旋转座
、2
‑
立柱
、3
‑
摆臂组件
、301
‑
摆臂座
、302
‑
前臂
、303
‑
中臂
、304
‑
后臂
、305
‑
关节单元
、306
‑
动力单元
、306a
‑
动力单元一
、306b
‑
动力单元二
、306c
‑
动力单元三
、4
‑
支腿组件
、401
‑
上支腿
、402
‑
下支腿
、5
‑
夹具组件
、501
‑
支撑架
、502
‑
电机二
、503
‑
滑轨组件
、504
‑
夹板
、6
‑
旋转动力组件
、601
‑
连接架
、602
‑
电机一
、603
‑
齿轮组
、7
‑
丝杆
、8
‑
滑轨
、9
‑
输送线
、10
‑
上货机构
。
具体实施方式
[0021]下面结合本技术的附图，对本技术的技术方案进行清楚
、
完整的描述
。
基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围
。
[0022]如图
1、
图2所示的一种多自由度码垛机械臂，包括旋转座
1、
立柱
2、
摆臂组件
3、
支腿组件
4、
夹具组件5及旋转动力组件6，所述立柱2安装于旋转座1上，所述摆臂组件3为多段式摆臂结构，悬挑安装于立柱2顶部，所述摆臂组件3的自由端安装有丝杆7，所述摆臂组件3能够驱动丝杆7上下移动和多自由度旋转移动，所述夹具组件5安装于丝杆7底部，通过旋转动力组件6驱动沿丝杆7轴向旋转，所述支腿组件4安装于摆臂组件3底部，用于给摆臂组件3提供向上的支撑力
。
[0023]在本实施例中，所述摆臂组件3包括摆臂座
301、
前臂
302、
中臂
303、...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多自由度码垛机械臂，其特征在于：包括旋转座
、
立柱
、
摆臂组件
、
支腿组件
、
夹具组件及旋转动力组件，所述立柱安装于旋转座上，所述摆臂组件为多段式摆臂结构，悬挑安装于立柱顶部，所述摆臂组件的自由端安装有丝杆，所述摆臂组件能够驱动丝杆上下移动和多自由度旋转移动，所述夹具组件安装于丝杆底部，通过旋转动力组件驱动沿丝杆轴向旋转，所述支腿组件安装于摆臂组件底部，用于给摆臂组件提供向上的支撑力
。2.
根据权利要求1所述的多自由度码垛机械臂，其特征在于：所述摆臂组件包括摆臂座
、
前臂
、
中臂
、
后臂
、
关节单元及动力单元，所述摆臂座固定于立柱顶部，所述摆臂座
、
后臂
、
中臂及前臂均通过关节单元连接，所述支腿组件通过关节单元安装于后臂底部，所述动力单元设有多组，包括动力单元一
、
动力单元二
、
动力单元三，所述关节单元通过动力单元一驱动旋转，所述丝杆通过动力单元二驱动升降
。3.
根据权利要求2所述的多自由度码垛机械臂，其特征在于：连接所述中臂和后臂的关节单元通过两组动力单元一进行驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭国亮，朱沈阳，王建峰，
申请(专利权)人：湖南润邦智慧供应链有限公司，
类型：新型
国别省市：