【技术实现步骤摘要】
锁销装卸机器人及锁销装卸系统
[0001]本专利技术涉及装卸设备
，特别涉及一种锁销装卸机器人及锁销装卸系统
。
技术介绍
[0002]集装箱运输是国际贸易货物多式联运过程中的重要运输方式，在经济全球化中扮演重要角色
。
集装箱在集装箱船堆叠放置，为防止海浪颠簸导致集装箱滑落，上下两层相邻的集装箱会通过锁销相连
。
[0003]在集装箱装船时，需要由人工将锁销安装在集装箱底孔中，相应地，在集装箱卸船时，需要人工将锁销拆卸
。
以上锁销装卸过程都是在集装箱港口水平运输过程中完成的
。
[0004]由于港口作业为露天作业，同时港机设备
、
运输车
、
工人等多元素混杂作业，因此，人工锁销装卸作业环境恶劣
、
危险程度高
。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本专利技术提供了一种锁销装卸机器人，避免人工锁销装卸作业，降低危险程度
。
本专利技术还提供了一种锁销装卸系统
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0007]一种锁销装卸机器人，包括：
[0008]可移动底盘，所述可移动底盘能够相对于支撑其的支撑面移动；
[0009]协作机械臂，所述协作机械臂设置于所述可移动底盘上；
[0010]末端执行器，所述末端执行器包括转接板
、
夹持组件及扭动组件，所述转接板与所述协作机
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种锁销装卸机器人，其特征在于，包括：可移动底盘
(11)
，所述可移动底盘
(11)
能够相对于支撑其的支撑面移动；协作机械臂
(12)
，所述协作机械臂
(12)
设置于所述可移动底盘
(11)
上；末端执行器
(13)
，所述末端执行器
(13)
包括转接板
(13
‑
20)、
夹持组件及扭动组件，所述转接板
(13
‑
20)
与所述协作机械臂
(12)
的操作端连接，所述夹持组件及所述扭动组件与所述转接板
(13
‑
20)
连接；其中，所述夹持组件能够夹持及松开锁销，所述扭动组件能够切换所述锁销的开关状态；在拆卸所述锁销的操作中，所述夹持组件夹持所述锁销，所述扭动组件将所述锁销的开关状态切换至开启的状态，所述协作机械臂
(12)
带动所述末端执行器
(13)
移动，使得所述锁销由集装箱
(100)
分离，完成所述锁销的拆卸；在装载所述锁销的操作中，所述夹持组件夹持所述锁销，所述协作机械臂
(12)
带动所述末端执行器
(13)
移动，使得所述锁销安装于所述集装箱
(100)
，所述扭动组件将所述锁销的开关状态切换至关闭的状态，完成所述锁销的装载
。2.
如权利要求1所述的锁销装卸机器人，其特征在于，所述夹持组件包括：第一安装板
(13
‑
9)
，所述第一安装板
(13
‑
9)
与所述转接板
(13
‑
20)
连接；平动件
(13
‑
7)
，所述平动件
(13
‑
7)
的数量为两个且相对设置，两个所述平动件
(13
‑
7)
能够通过靠近及远离完成夹持及松开所述锁销的操作；设置于所述第一安装板
(13
‑
9)
上的第一驱动组件，所述第一驱动组件驱动两个所述平动件
(13
‑
7)
相对靠近及远离
。3.
如权利要求2所述的锁销装卸机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括：第一旋转驱动装置
(13
‑
2)
，所述第一旋转驱动装置
(13
‑
2)
的主体结构固定于所述第一安装板
(13
‑
9)
上；转动支撑于所述第一安装板
(13
‑
9)
上的传动丝杠
(13
‑
5)
，所述传动丝杠
(13
‑
5)
与所述第一旋转驱动装置
(13
‑
2)
的驱动端连接；与所述传动丝杠
(13
‑
5)
配合的螺母，所述螺母与所述平动件
(13
‑
7)
连接；滑动配合组件，所述滑动配合组件包括相对滑动的第一滑动件
(13
‑
8)
及第二滑动件
(13
‑
4)
，所述第一滑动件
(13
‑
8)
及所述第二滑动件
(13
‑
4)
的滑动方向为所述传动丝杠
(13
‑
5)
的延伸方向，所述第一滑动件
(13
‑
8)
与所述第一安装板
(13
‑
9)
连接，所述第二滑动件
(13
‑
4)
与所述平动件
(13
‑
7)
连接
。4.
如权利要求3所述的锁销装卸机器人，其特征在于，所述第一驱动组件还包括连接块
(13
‑
6)
，所述连接块
(13
‑
6)
的一面与所述平动件
(13
‑
7)
连接，所述连接块
(13
‑
6)
的另一面朝向所述第一安装板
(13
‑
9)
；所述连接块
(13
‑
6)
的另一面具有用于与所述螺母连接的第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：宫昭，杨赛超，梁妍，张佳雯，
申请(专利权)人：经纬恒润天津研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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