【技术实现步骤摘要】
机器人的定位方法、装置和存储介质
[0001]本公开实施例涉及机器人应用的
,更具体地,涉及一种机器人的定位方法
、
装置和存储介质
。
技术介绍
[0002]目前,随着地面移动机器人的快速发展,机器人可以自主寻径行走能力
。
现有的机器人通常利用
RTK(Real
‑
time kinematic)
定位系统进行定位,而在机器人被遮挡的场景中,机器人基于
RTK
定位系统行径存在较大的误差
。
技术实现思路
[0003]本公开实施例的一个目的是提供一种机器人的定位方法
、
装置和存储介质的新的技术方案
。
[0004]根据本公开的第一方面,提供了一种机器人的定位方法,该方法包括:
[0005]获取所述机器人在第一时间下的姿态角数据
、
位移数据和点云数据;
[0006]根据所述姿态角数据和位移数据,得到三维位移模型;
[0007]将所述三维位移模型和所述点云数据输入至预设的点云匹配算法中,得到匹配结果;
[0008]根据所述匹配结果,确定所述机器人在第一时间下的第一位姿数据;
[0009]根据所述第一位姿数据和预存的在第二时间下的第二位姿数据,判定所述第一位姿数据是否表示所述机器人在第一时间下的位姿;其中,所述第二时间在所述第一时间之前
。
[0010]可选地,所述将所述三维位移模型和所述点云数据 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种机器人的定位方法,其特征在于,所述方法包括:获取所述机器人在第一时间下的姿态角数据
、
位移数据和点云数据;根据所述姿态角数据和位移数据,得到三维位移模型;将所述三维位移模型和所述点云数据输入至预设的点云匹配算法中,得到匹配结果;根据所述匹配结果,确定所述机器人在第一时间下的第一位姿数据;根据所述第一位姿数据和预存的在第二时间下的第二位姿数据,判定所述第一位姿数据是否表示所述机器人在第一时间下的位姿;其中,所述第二时间在所述第一时间之前
。2.
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述将所述三维位移模型和所述点云数据输入至预设的点云匹配算法中,得到匹配结果,包括:确定所述三维位移模型中的位移参数值作为初始值;将所述初始值
、
作为起点的所述点云数据中的第一帧和作为目标的预设点云地图中的第二帧输入至预设的点云匹配算法中,得到第三位姿数据;获取所述机器人在第一时间下的第四位姿数据;其中,所述第四位姿数据是通过激光雷达定位机器人得到的数据;确定所述第三位姿数据和第四位姿数据反映机器人的位姿的重合度,并得到对应于所述重合度的匹配结果
。3.
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述匹配结果,确定所述机器人在第一时间下的第一位姿数据,包括:如果所述匹配结果符合预设的判定事件,将所述三维位移模型的位移参数值作为所述机器人在第一时间下的第一位姿数据;否则,根据所述匹配结果
、
所述三维位移模型的位移参数和所述第四位姿数据,得到所述机器人在第一时间下的第一位姿数据
。4.
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一位姿数据和预存的在第二时间下的第二位姿数据,判定所述第一位姿数据是否表示所述机器人在第一时间下的位姿,包括:通过
RTK
定位系统,得到所述机器人在第一时间下的第一定位结果;确定所述第一定位结果是否为固定解;在所述第一定位结果不是固定解的情况下,将第一位姿数据表示为所述机器人在第一时间下的位姿;在所述第一定位结果是固定解的情况下,根据所述第一位姿数据
、
预存的在第二时间下的第二位姿数据和所述定位结果,判定所述第一位姿数据是否表示所述机器人在第一时间下的位姿
。5.
根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一位姿数据
、
预存的在第二时间下的第二位姿数据和所述第一定位结果,判定所述第一位姿数据是否表示所述机器人在第一时间下...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁国斌,柏林,刘彪,舒海燕,袁添厦,祝涛剑,沈创芸,王恒华,方映峰,
申请(专利权)人:广州高新兴机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:
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