一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法技术

本发明专利技术公开了一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法，包括以下步骤；步骤一，离群点搜索：找出激光线上点云数据中包含的缺陷点；步骤二，最小二乘直线拟合，找出激光线数据的基准；步骤三，距离集合计算：得到激光线点云数据的几何特征；计算激光线上的每个点到基准直线的距离，得到距离集合；步骤四，线激光点云数据修正基准线生成：计算圆柱展开基准面上的每条基准线；步骤五，点云数据向基准面投影：得到修正后的点云数据；将得到的距离集合以

【技术实现步骤摘要】
一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法


[0001]本专利技术属于点云与处理方法中的去噪和畸变校正
，具体涉及一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法
。

技术介绍

[0002]离心球墨铸铁管作为常见的管道材料广泛应用于水利工程
、
城市供水
、
排水和天然气输送等工程领域
。
为了确保产品质量，在生产过程中需要从对离心机出炉后的热态铸管进行表面缺陷，包括裂纹
、
气孔
、
重皮
、
流线
、
缩痕等进行检查，以便在生产过程的早期发现铸管质量问题，将不合格产品及时从生产线上剔除，避免存在质量问题的产品流入下一个工序，造成时间和资源上的浪费，在保证产品质量的同时减少生产过程中的消耗
。
[0003]铸管使用离心铸造法生产完成后通过传输线运送到下一个工序，此时铸管呈现高温红炽状态
。
一方面，由于表面温度高达
500
‑
700
摄氏度，因此无法使用常规接触式方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法，其特征在于，包括以下步骤；步骤一，离群点搜索：找出激光线上点云数据中包含的缺陷点；步骤二，最小二乘直线拟合，找出激光线数据的基准；步骤三，距离集合计算：得到激光线点云数据的几何特征；计算激光线上的每个点
p
i
∈l
i
到基准直线
y
i
＝
a
i
x
i
+b
i
的距离，得到距离集合
d
i
；步骤四，线激光点云数据修正基准线生成：计算圆柱展开基准面上的每条基准线；步骤五，点云数据向基准面投影：得到修正后的点云数据；将步骤三得到的距离集合
d
i
以
y
i
′
＝
a
i
′
x
′
i
+b
i
′
为基准进行分布，得到消除了振动噪声和校正了倾斜畸变的铸管表面三维点云数据
。2.
根据权利要求1所述的一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法，其特征在于，所述步骤一具体为：针对采集到的每条激光线点云数据集合
l
i
＝
{p
i
,i∈[1,m]}
，从初始点
p
i
开始进行邻域搜索，计算点
p
i
和点
p
i+1
构成直线的斜率
k
i
，点
p
i+1
和点
p
i+2
构成直线的斜率
k
i+1
，计算两条相邻直线的斜率之差
q
i
＝
k
i
‑
k
i+1
；采集的步骤为：铸管进入采集工位后，到位检测传感器出发线激光传感器采集一条铸管表面点云数据；根据铸管表面凸起的尺度特征，确定两相邻点之间斜率差的阈值范围为
[k
min
,k
max
]
；如果
q
i
∈[k
min
,k
max
]
，则认为
p

【专利技术属性】
技术研发人员：贺晨龙，李明明，张敏，江涛，张博，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：发明
国别省市：