一种光伏板位姿识别方法技术

本发明专利技术提供了一种光伏板位姿识别方法

【技术实现步骤摘要】
一种光伏板位姿识别方法、装置、安装机器人


[0001]本专利技术涉及太阳能光伏发电领域，尤指一种光伏板位姿识别方法
、
装置
、
安装机器人
。

技术介绍

[0002]光伏板自动安装机器人在自动抓取光伏板时，需要沿垂直于光伏板平面的方向，夹爪平行于光伏板平面，但光伏板放置位置和姿态不固定，现场的日照环境也在变化，准确识别光伏板位姿从而准确抓取光伏板成为一项技术难题
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种光伏板位姿识别方法
、
装置
、
安装机器人，准确获取光伏板在空间中的六自由度位姿
。
[0004]具体的，本专利技术提供的技术方案如下：
[0005]本专利技术提供一种光伏板位姿识别方法，包括：
[0006]控制深度相机移动照射待夹取光伏板，采集所述深度相机视野中的
RGB
图像信息和深度点云信息；
[0007]通过深度学习实例分割技术对所述
RGB
图像信息进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种光伏板位姿识别方法，其特征在于，包括步骤：控制深度相机移动照射待夹取光伏板，采集所述深度相机视野中的
RGB
图像信息和深度点云信息；通过深度学习实例分割技术对所述
RGB
图像信息进行分割，获取所述待夹取光伏板的灰度图片；对所述灰度图片进行边缘轮廓检测及多边形拟合，获取所述待夹取光伏板拟合后的四边形图像及四边形角点坐标；对所述待夹取光伏板拟合后的所述四边形角点坐标及预设光伏板图像模板的4个角点坐标进行透视变换，获得所述待夹取光伏板的透视矩阵；通过所述待夹取光伏板中的深度点云信息
、
拟合后的四边形图像
、
所述待夹取光伏板的透视矩阵和所述预设光伏板图像模板的深度点云信息计算所述待夹取光伏板的六自由度位姿
。2.
根据权利要求1所述光伏板位姿识别方法，其特征在于，所述的对所述灰度图片进行边缘轮廓检测及多边形拟合，包括步骤：对所述待夹取光伏板的灰度图片进行边缘滤波，并将筛选出的最大边缘轮廓作为所述待夹取光伏板的边缘轮廓；对所述边缘轮廓进行多边形拟合，并去除分割后的不平滑误差，得到多边形图像；滤除所述多边形图像边缘的边和点，并将所述多边形图像相邻的边延长相交，获取所述待夹取光伏板的四边形图像及四边形角点坐标
。3.
根据权利要求1所述光伏板位姿识别方法，其特征在于，所述的通过所述待夹取光伏板中的深度点云信息
、
拟合后的四边形图像
、
所述待夹取光伏板的透视矩阵和所述预设光伏板图像模板的深度点云信息计算所述待夹取光伏板的六自由度位姿，包括步骤：通过所述待夹取光伏板的透视矩阵，筛选所述待夹取光伏板的深度点云信息中的有效点云，获取所述待夹取光伏板的有效深度点云集
。4.
根据权利要求3所述光伏板位姿识别方法，其特征在于，还包括步骤：获取所述预设光伏板图像模板的采样点；通过所述透视矩阵求取所述拟合后的四边形图像中与所述采样点对应的图像点；在所述深度点云信息中查找与所述图像点对应的点云数据，剔除所述点云数据中的无效点云数据，获得所述待夹取光伏板的有效深度点云数据；根据所述有效深度点云数据及所述预设光伏板图像模板的点云数据，建立矩阵方程，并通过奇异值分解，获得所述待夹取光伏板空间中的六个自由度位姿数据
。5.
根据权利要求4所述光伏板位姿识别方法，其特征在于，所述剔除所述点云数据中的无效点云数据，获得所述待夹取光伏板的有效深度点云数据，包括步骤：判断所述深度点云数据中是否存在无效深度点；若存在无效深度点，记录其序号，且在所述预设光伏板图像模板的点云数据及所述待夹取光伏板的点云数据，剔除所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王士涛，张赛，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：