一种虚拟场景中的终端定位方法和装置制造方法及图纸

本申请提供一种虚拟场景中的终端定位方法和装置，涉及计算机视觉识别领域，该方法可以包括：获取终端发送的终端所在真实场景的图像数据；采用

【技术实现步骤摘要】
一种虚拟场景中的终端定位方法和装置


[0001]本申请涉及计算机视觉识别领域，具体而言，涉及一种虚拟场景中的终端定位方法和装置
。

技术介绍

[0002]随着数字中国的建设，以及数字孪生技术的发展，智慧城市中的各类介绍与导航系统不再局限于
2D
的平面化介绍，而是可以通过手机
、
平板
、AR
眼镜等终端设备，将虚拟的三维世界与现实世界结合起来
。
[0003]由于现有技术中的
SLAM
算法的空间物体位置具有不可改变的限制，常常需要重新扫描建图
、
虚拟场景调整，迭代更新成本极高，并且对于动态物体，以及容易变换位置的物体
(
例如展示物
、
生活用品等
)
无法进行追踪定位，导致无法对终端进行定位
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种虚拟场景中的终端定位方法和装置，用以解决了现有技术存在的上述问题，可更精准的获取终端在虚拟场景中的位姿
。
[0005]第一方面，提供了一种虚拟场景中的终端定位方法，该方法可以包括：
[0006]获取终端发送的所述终端所在真实场景的图像数据；
[0007]对所述图像数据对应的点云数据进行特征提取，得到特征数据；
[0008]采用
PNP
匹配算法，将所述特征数据与点云模型的模型特征数据进行匹配；所述点云模型为根据所述真实场景创建的模型；
[0009]若匹配失败，则采用
LineMod
算法，对所述图像数据与三维特征模型进行匹配处理；所述三维特征模型为根据所述真实场景中各物体创建的各物体的三维模型；
[0010]若所述匹配处理的结果为匹配成功，则确定所述图像数据中各像素点在所述虚拟场景中的位姿数据，所述虚拟场景为根据所述点云模型和所述三维特征模型创建的场景模型；
[0011]根据所述图像数据中各像素点在所述虚拟场景中的位姿数据，确定所述终端在所述虚拟场景中的位置数据，并将所述位置数据发送至所述终端
。
[0012]在一种可能的实现中，采用
PNP
匹配算法，将所述特征数据与点云模型的模型特征数据进行匹配之前，所述方法还包括：
[0013]获取所述真实场景的全景视频数据和所述真实场景中各物体的物体图像数据；
[0014]根据所述全景视频数据，创建所述点云模型；
[0015]根据所述物体图像数据，创建所述三维特征模型；
[0016]基于所述点云模型和所述三维特征模型，创建虚拟场景，将所述虚拟场景发送至所述终端
。
[0017]在一种可能的实现中，所述方法还包括：
[0018]若匹配处理的结果为匹配失败，则向所述终端发起无法识别所述图像数据的提示
信息
。
[0019]在一种可能的实现中，采用
LineMod
算法，对所述图像数据与三维特征模型进行匹配处理，包括：
[0020]采用
LineMod
算法，获取所述图像数据的边缘梯度向量，去除图像数据的法向量；
[0021]将所述图像数据的边缘梯度向量与所述三维特征模型的边缘梯度向量进行匹配
。
[0022]在一种可能的实现中，采用
LineMod
算法，对所述图像数据与三维特征模型进行匹配处理，包括：
[0023]采用
LineMod
算法，对所述图像数据的多模态特征向量与所述三维特征模型的多模态特征向量进行匹配
。
[0024]在一种可能的实现中，若所述特征数据与所述模型特征数据匹配成功，则确定所述特征数据对应的所述图像数据中各像素点在所述虚拟场景中的位姿数据
。
[0025]在一种可能的实现中，采用
PNP
匹配算法，将所述特征数据与点云模型的模型特征数据进行匹配，包括：
[0026]采用
PNP
匹配算法，将所述特征数据与所述点云模型的模型特征数据进行预设次数的匹配；
[0027]若预设次数的匹配结果均为失败，则确定所述特征数据与所述模型特征数据匹配失败
。
[0028]第二方面，提供了一种虚拟场景中的终端定位装置，该装置可以包括：
[0029]获取单元，用于获取终端发送的所述终端所在真实场景的图像数据；
[0030]提取单元，用于对所述图像数据对应的点云数据进行特征提取，得到特征数据；
[0031]匹配单元，用于采用
PNP
匹配算法，将所述特征数据与点云模型的模型特征数据进行匹配；所述点云模型为根据所述真实场景创建的模型；
[0032]若匹配失败，则采用
LineMod
算法，对所述图像数据与三维特征模型进行匹配处理；所述三维特征模型为根据所述真实场景中各物体创建的各物体的三维模型；
[0033]若所述匹配处理的结果为匹配成功，则确定所述图像数据中各像素点在所述虚拟场景中的位姿数据，所述虚拟场景为根据所述点云模型和所述三维特征模型创建的场景模型；
[0034]确定单元，用于根据所述图像数据中各像素点在所述虚拟场景中的位姿数据，确定所述终端在所述虚拟场景中的位置数据
。
[0035]第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器
、
通信接口
、
存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
[0036]存储器，用于存放计算机程序；
[0037]处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面中任一所述的方法步骤
。
[0038]第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法步骤
。
[0039]本申请提供一种虚拟场景中的终端定位方法，该方法可以包括：获取终端发送的终端所在真实场景的图像数据；采用
PNP
匹配算法，将特征数据与点云模型的模型特征数据进行匹配；若匹配失败，则采用
LineMod
算法，对图像数据与三维特征模型进行匹配处理；若
匹配处理的结果为匹配成功，则确定图像数据中各像素点在虚拟场景中的位姿数据；根据图像数据中各像素点在虚拟场景中的位姿数据，确定终端在虚拟场景中的位置数据，并将位置数据发送至终端
。
本申请能够减少终端在虚拟场景中的定位的时间，以使终端准确快速的查看自身当前所在虚拟场景中的位置
。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种虚拟场景中的终端定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取终端发送的所述终端所在真实场景的图像数据；对所述图像数据对应的点云数据进行特征提取，得到特征数据；采用
PNP
匹配算法，将所述特征数据与点云模型的模型特征数据进行匹配；所述点云模型为根据所述真实场景创建的模型；若匹配失败，则采用
LineMod
算法，对所述图像数据与三维特征模型进行匹配处理；所述三维特征模型为根据所述真实场景中各物体创建的各物体的三维模型；若所述匹配处理的结果为匹配成功，则确定所述图像数据中各像素点在所述虚拟场景中的位姿数据，所述虚拟场景为根据所述点云模型和所述三维特征模型创建的场景模型；根据所述图像数据中各像素点在所述虚拟场景中的位姿数据，确定所述终端在所述虚拟场景中的位置数据
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用
PNP
匹配算法，将所述特征数据与点云模型的模型特征数据进行匹配之前，所述方法还包括：获取所述真实场景的全景视频数据和所述真实场景中各物体的物体图像数据；根据所述全景视频数据，创建所述点云模型；根据所述物体图像数据，创建所述三维特征模型；基于所述点云模型和所述三维特征模型，创建虚拟场景，将所述虚拟场景发送至所述终端
。3.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若匹配处理的结果为匹配失败，则向所述终端发起无法识别所述图像数据的提示信息
。4.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用
LineMod
算法，对所述图像数据与三维特征模型进行匹配处理，包括：采用
LineMod
算法，获取所述图像数据的边缘梯度向量，去除图像数据的法向量；将所述图像数据的边缘梯度向量与所述三维特征模型的边缘梯度向量进行匹配
。5.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，采用
LineMod
算法，对所述图像数据与三维特征模型进行匹配处理，包括：采用
LineMod
算法，对所述图像数据的多模态特征向量与所述三维特征模型的多模态特征向量进行匹配

【专利技术属性】
技术研发人员：李晶晶，蔡畅，孙佳明，孙雅宏，
申请(专利权)人：中电信数字城市科技有限公司，
类型：发明
国别省市：