一种定位配准优化方法技术

本申请实施例公开了一种定位配准优化方法

【技术实现步骤摘要】
一种定位配准优化方法、系统、装置和存储介质


[0001]本说明书涉及激光定位
，特别涉及一种定位配准优化方法
、
系统
、
装置和存储介质
。

技术介绍

[0002]随着定位技术的广泛运用，激光雷达定位也成为实现融合定位的重要环节之一
。
激光雷达定位通常会采集在线点云数据，再通过与离线建立的点云地图进行实时配准的方式，实现在特定场景中的定位，如在港口
、
地下停车场中的定位
。
[0003]针对点云定位配准，
CN116295353A
提出了一种无人车辆的定位方法，该申请通过多次迭代将获取到的点云数据与模板点云数据进行匹配，实现对无人车辆的定位，但是该方法在点云数量较多时会因反复迭代消耗大量的计算资源，导致迭代收敛的速度降低，影响定位效率
。
[0004]因此，希望提供一种定位配准优化方法
、
系统
、
装置和存储介质，以减少点云配准的计算资源，提高定位效率
。
专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种定位配准优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取特征点云数据；对所述特征点云数据进行至少一轮迭代处理，并基于迭代结果，确定所述特征点云数据在目标坐标系的配准结果；其中，一轮所述迭代处理包括：基于预设转换参数，确定该轮迭代处理对应的特征点云数据的每一特征点在所述目标坐标系的转换特征点；在所述目标坐标系中，确定所述转换特征点与其对应的相邻特征点间的关联距离；响应于所述关联距离满足预设距离条件，剔除所述相邻特征点，得到优化后的特征点云数据；响应于迭代终止条件未被满足，基于预设优化算法优化所述预设转换参数，并将优化后的预设转换参数以及所述优化后的特征点云数据，分别作为下一轮迭代处理的预设转换参数和特征点云数据；响应于所述迭代终止条件被满足，基于该轮迭代处理确定的每一所述特征点在所述目标坐标系的所述转换特征点，确定所述配准结果
。2.
根据权利要求1所述的定位配准优化方法，其特征在于，所述获取特征点云数据包括：获取初始点云数据；响应于所述初始点云数据不满足第一预设数量条件，对所述初始点云数据进行至少一轮降采样操作，以获取所述特征点云数据；响应于所述初始点云数据满足所述第一预设数量条件，将所述初始点云数据作为所述特征点云数据
。3.
根据权利要求2所述的定位配准优化方法，其特征在于，一轮所述降采样操作包括：获取该轮降采样操作对应的体素降采样尺度；基于所述体素降采样尺度，对所述初始点云数据进行体素降采样，得到降采样后的点云数据；响应于所述降采样后的点云数据满足第二预设数量条件，将所述降采样后的点云数据作为所述特征点云数据；响应于所述降采样后的点云数据不满足所述第二预设数量条件，降低所述体素降采样尺度，并将降低后的体素降采样尺度作为下一轮降采样操作对应的体素降采样尺度，以重新对所述初始点云数据进行降采样操作
。4.
根据权利要求1所述的定位配准优化方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述特征点云数据中的特征点的高度分布，确定所述特征点云数据的类型；基于所述特征点云数据的类型，确定迭代处理尺度
。5.
根据权利要求1所述的定位配准优化方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟立扬，郭林栋，刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：