一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构制造技术

本发明专利技术公开了一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构，该控制结构在中心固定座的周向均匀分布有通过连接器进行连接的

【技术实现步骤摘要】
一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构


[0001]本专利技术涉及仿生软体机器人
，具体涉及一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构
。

技术介绍

[0002]生物体软组织结构的研究推进了软体机器人的发展，其具有类生物体的组织结构，可以实现类生物体的弯曲
、
伸长卷曲等高柔顺
、
高冗余的复杂运动
。
肺部作为人体重要的呼吸器官，肺片在吸气和呼气时会进行相应的扩张和收缩，研究肺部在呼吸时的变形机理对治疗肺部相关的疾病和关注人类健康方面显得尤为重要
。
[0003]肺癌是起源于肺部支气管黏膜或腺体的恶性肿瘤，发病率和死亡率增长最快，对人群健康和生命威胁最大的恶性肿瘤之一
。
近
50
年来许多国家都报道肺癌的发病率和死亡率均明显增高，现阶段肺部肿瘤预测的主流方法包括影像学检查
、
组织活检
、
血液标志物检测
、
基因检测和人工智能辅助检测等，医生会根据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于软体驱动器的仿肺软体机器人肺部轮廓单向变形控制结构，其特征在于，包括中心固定座
、
波纹管驱动器
、pneu
‑
net
软体驱动器
、
连接器以及气管；在所述中心固定座的周向均匀分布有至少三个所述
pneu
‑
net
软体驱动器；沿所述中心固定座的周向，相邻的
pneu
‑
net
软体驱动器之间通过所述连接器进行固定连接；在每个所述连接器与所述中心固定座之间均固定连接有一个所述波纹管驱动器；所述波纹管驱动器均沿所述中心固定座的径向延伸；所述气管包括与所述
pneu
‑
net
软体驱动器一一对应连通的第一气管以及与所述波纹管驱动器一一对应连通的第二气管；该控制结构通过向波纹管驱动器施加气压其表现出的径向伸缩特性和向
pneu
‑
net
软体驱动器施加气压其表现出的弯曲特性分别模拟肺部的径向变形和肺部肺质的边界曲率
。2.
如权利要求1所述的肺部轮廓单向变形控制结构，其特征在于，所述
pneu
‑
net
软体驱动器包括非延展层和多个弹性气腔结构；多个所述弹性气腔结构串联且固定连接于所述非延展层背离所述中间固定座的一侧；在所述非延展层朝向所述中间固定座的一侧中部设置有第一气孔；所述第一气管粘接于所述非延展层，并与所述第一气孔对应连通
。3.
如权利要求2所述的肺部轮廓单向变形控制结构，其特征在于，多个所述弹性气腔结构具有不同的尺寸参数，用于在相同气压下实现变曲率的弯曲变形
。4.
如权利要求1所述的肺部轮廓单向变形控制结构，其特征在于，所述中心固定座为圆筒，周向均布有与所述波纹管驱动器一一对应的插接座，并在相邻的插接座之间设置有与所述
pneu
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张来喜，孟文强，文伟韬，倪庚垚，赵杨昊宇，朱盛杰，
申请(专利权)人：兰州理工大学，
类型：发明
国别省市：