【技术实现步骤摘要】
一种变电站电力设备铁附件智能定位焊接系统
[0001]本专利技术涉及电力设备铁附件加工的
,公开了一种变电站电力设备铁附件智能定位焊接系统
。
技术介绍
[0002]在变电站电力设备铁附件生产中,主流的生产设备在不同厂家和生产工艺可能会有所差异,如冲床
、
剪床
、
折弯机等对金属板材进行冲剪
、
弯曲等加工,这些设备可以将金属板材加工成各种形状和尺寸的零部件;如电弧焊机
、
激光焊机
、
气保焊机等对金属部件通过焊接,将不同金属部件或金属与非金属部件连接在一起;如数控机床
、
车床
、
铣床
、
钻床等,对金属零部件进行精密加工
。
以上的设备在铁附件生产过程中实现着不同的功能,同时以上设备还满足对铁附件进行高精度加工的要求
。
但在铁附件加工过程中,不管是对铁附件进行冲剪和弯曲处理或者是对铁附件进行焊接处理,都离不开对铁附件加工处理整个过程的控制,而在控制加工处理过程中对铁附件位置信息的定位更需要一种更简洁的算法和更直接的加工和焊接方式
。
[0003]例如现有的申请公开号为
CN115319393A
的中国专利公开了一种铁附件生产用焊接定位装置,包括固定组件和夹持组件,所述固定组件包括底板
、
支撑杆
、
第一固定杆
、
卡板和活动板,所述底板上设置有支撑板,支 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种变电站电力设备铁附件智能定位焊接系统,其特征在于:包括,定位模块,包括用于采集铁附件位置信息和姿态信息的相机视觉单元,用于处理图像的图像处理单元,用于测量和确定焊接位置的算法单元;焊接模块,包括用于焊接铁附件的焊接机器人;智能控制模块,包括用于实时检测的整合传感器,用于控制焊接过程和调整焊接参数的控制器和执行器,用于实时检测铁附件焊接进度的实时检测的焊接检测单元,用于对检测焊接进度的结果进行诊断的焊接过程的诊断单元;电气安全及异常检测模块,包括用于保护焊接过程中焊接电气保护单元和用于切断和处理焊接异常的焊接异常保护单元;数据管理模块,包括数据管理单元
、
数据分析单元和数据云单元,数据管理单元用于收集传感器采集的信息
、
系统定量分析的数据和焊接操作的关键数据,数据分析单元用于分析铁附件焊接位置
、
时间
、
温度数据,数据云单元用于将铁附件焊接位置
、
时间
、
温度数据的数据上传云端
。2.
根据权利要求1所述的一种变电站电力设备铁附件智能定位焊接系统,其特征在于:所述相机视觉单元,通过光电传感器采集铁附件的位置信息和姿态信息;所述图像处理单元,包括对采集的位置信息和姿态信息进行过滤和边缘优化处理;所述算法单元接收经过处理后的铁附件的位置信息和铁附件的姿态信息,确定焊接位置
。3.
根据权利要求2所述的一种变电站电力设备铁附件智能定位焊接系统,其特征在于:所述确定焊接位置,首先对过滤和边缘优化处理后的位置信息和姿态信息进行图像处理,并且将图像处理后的位置信息和姿态信息记为源图,对源图的一个像素点进行投影,把该像素点作为起点,选取长度为
M
的列数据向该像素点做累加投影,得出该像素点对应位置,并把对应位置记为一个投影矩阵,通过投影运算函数进行投影运算,投影运算函数表达式如下所示:;其中,
x
为像素点序数,
y
为像素点序数对应的位置序数,
i
为像素点横坐标,
j
为像素点纵坐标,
L
为位置变量,为像素点序数对应的像素点位置序数,为像素点的位置值,
M
为以像素点为起点的列数据向该像素点做累加投影的长度,为投影运算函数;通过迭代算法对像素点横向平移的下一个子图进行灰度值投影;通过对源图全部进行投影,分别把投影矩阵的每一行和平面模板进行相关性计算,通过快速傅里叶变换简化计算的同时得到源图投影与平面模板的相关性估计值,并通过覆盖投影矩阵和平面模板的互相关函数进行覆盖,得到铁附件位置情况;通过相机视觉单元采集可见光照射现场中的图案对象,将二维快速傅里叶变换与投影运算函数结合并...
【专利技术属性】
技术研发人员:王涛,
申请(专利权)人:江苏恒康电力科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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