一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位方法及装置

【技术实现步骤摘要】
一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位方法及装置


[0001]本专利技术涉及无人船测控
，具体而言，涉及一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位方法及装置
。

技术介绍

[0002]随着智能化科技的不断发展，人们的生活
、
工作
、
学习之中越来越多地用到了智能化设备，使用智能化科技手段，提高了人们生活的质量，增加了人们学习和工作的效率
。
[0003]目前，在捕鱼行业进行鱼群定位的时候，通常会用到无人船来进行鱼群定位，增加以往人力鱼群采集的效率和精确程度，但是现有技术中的无人船鱼群定位方法仅仅是将无人船传感器获取到的鱼群图像和鱼群感知模型相结合，机械式地计算出鱼群的位置和速度等参数，如遇地形复杂的海域或者流速不稳定的海域时，这种方法的精确度会大幅降低，同时降低了鱼群定位的效率
。
[0004]针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案
。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位方法及装置，以至少解决现有技术中的无人船鱼群定位方法仅仅是将无人船传感器获取到的鱼群图像和鱼群感知模型相结合，机械式地计算出鱼群的位置和速度等参数，如遇地形复杂的海域或者流速不稳定的海域时，这种方法的精确度会大幅降低，同时降低了鱼群定位的效率的技术问题
。
[0006]根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位方法，包括：获取坐标参数和图像参数；根据所述坐标参数生成镜头调整参数，并将所述镜头调整参数和所述图像参数输入至图像采集模型，得到第一鱼群图像数据；将所述坐标参数输入至地形匹配矩阵中，得到分层设色地形数据；根据所述分层设色地形数据将所述第一鱼群图像数据进行定位操作，得到第二鱼群图像数据
。
[0007]可选的，所述根据所述坐标参数生成镜头调整参数，并将所述镜头调整参数和所述图像参数输入至图像采集模型，得到第一鱼群图像数据包括：获取所述坐标参数中的经纬数据和海拔数据；根据所述经纬数据生成镜头光圈调整数据，根据所述海拔数据生成镜头角度调整数据；根据所述镜头光圈调整数据和镜头角度调整数据生成所述镜头调整参数；根据所述图像采集参数和所述镜头调整参数对镜头模组进行操作，得到所述第一鱼群图像数据，其中，所述对镜头模组进行操作包括将所述图像采集参数和所述镜头调整参数作为矢量特征值输入所述图像采集模型
。
[0008]可选的，所述将所述坐标参数输入至地形匹配矩阵中，得到分层设色地形数据包括：提取所述坐标参数中的经纬数据；将所述经纬数据输入至所述地形匹配矩阵，得到所述分层设色地形数据，其中，所述地形匹配矩阵为：
[0009][0010]其中，
Z1
至
Zn
表示
n
个经纬数据，
D1
至
Dn
表示
n
个对应的分层设色地形数据，其中，
n
取大于1的正整数
。
[0011]可选的，所述根据所述分层设色地形数据将所述第一鱼群图像数据进行定位操作，得到第二鱼群图像数据包括：根据所述分层设色地形数据生成定位参数，其中，定位参数包括：边界参数
、
深度参数
、
速度参数；将所述定位参数和所述第一鱼群图像数据进行拟合计算，得到所述第二鱼群图像数据，其中，拟合计算公式为：
[0012][0013]其中，
P2
是第二鱼群图像数据，
P1
是第一鱼群图像数据，
W
是定位参数，
m
是分层设色地形数据中的分层阶次
。
[0014]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位装置，包括：获取模块，用于获取坐标参数和图像参数；输入模块，用于根据所述坐标参数生成镜头调整参数，并将所述镜头调整参数和所述图像参数输入至图像采集模型，得到第一鱼群图像数据；匹配模块，用于将所述坐标参数输入至地形匹配矩阵中，得到分层设色地形数据；定位模块，用于根据所述分层设色地形数据将所述第一鱼群图像数据进行定位操作，得到第二鱼群图像数据
。
[0015]可选的，所述输入模块包括：获取单元，用于获取所述坐标参数中的经纬数据和海拔数据；生成单元，用于根据所述经纬数据生成镜头光圈调整数据，根据所述海拔数据生成镜头角度调整数据；调整单元，用于根据所述镜头光圈调整数据和镜头角度调整数据生成所述镜头调整参数；采集单元，用于根据所述图像采集参数和所述镜头调整参数对镜头模组进行操作，得到所述第一鱼群图像数据，其中，所述对镜头模组进行操作包括将所述图像采集参数和所述镜头调整参数作为矢量特征值输入所述图像采集模型
。
[0016]可选的，所述匹配模块包括：提取单元，用于提取所述坐标参数中的经纬数据；输入单元，用于将所述经纬数据输入至所述地形匹配矩阵，得到所述分层设色地形数据，其中，所述地形匹配矩阵为：
[0017][0018]其中，
Z1
至
Zn
表示
n
个经纬数据，
D1
至
Dn
表示
n
个对应的分层设色地形数据，其中，
n
取大于1的正整数
。
[0019]可选的，所述定位模块包括：生成单元，用于根据所述分层设色地形数据生成定位参数，其中，定位参数包括：边界参数
、
深度参数
、
速度参数；拟合单元，用于将所述定位参数和所述第一鱼群图像数据进行拟合计算，得到所述第二鱼群图像数据，其中，拟合计算公式为：
[0020][0021]其中，
P2
是第二鱼群图像数据，
P1
是第一鱼群图像数据，
W
是定位参数，
m
是分层设色地形数据中的分层阶次
。
[0022]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时控制非易失性存储介质所在的设备执行一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位方法
。
[0023]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包含处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机可读指令，所述处理器用于运行所述计算机可读指令，其中，所述计算机可读指令运行时执行一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位方法
。
[0024]在本专利技术实施例中，采用获取坐标参数和图像参数；根据所述坐标参数生成镜头调整参数，并将所述镜头调整参数和所述图像参数输入至图像采集模型，得到第一鱼群图像数据；将所述坐标参数输入至地形匹配矩阵中，得到分层设色地形数据；根据所述分层设色地形数据将所述第一鱼群图像数据进行定位操作，得到第二鱼群图像数据的方式，解决了现有技术中的无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位方法，其特征在于，包括：获取坐标参数和图像参数；根据所述坐标参数生成镜头调整参数，并将所述镜头调整参数和所述图像参数输入至图像采集模型，得到第一鱼群图像数据；将所述坐标参数输入至地形匹配矩阵中，得到分层设色地形数据；根据所述分层设色地形数据将所述第一鱼群图像数据进行定位操作，得到第二鱼群图像数据
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标参数生成镜头调整参数，并将所述镜头调整参数和所述图像参数输入至图像采集模型，得到第一鱼群图像数据包括：获取所述坐标参数中的经纬数据和海拔数据；根据所述经纬数据生成镜头光圈调整数据，根据所述海拔数据生成镜头角度调整数据；根据所述镜头光圈调整数据和镜头角度调整数据生成所述镜头调整参数；根据所述图像采集参数和所述镜头调整参数对镜头模组进行操作，得到所述第一鱼群图像数据，其中，所述对镜头模组进行操作包括将所述图像采集参数和所述镜头调整参数作为矢量特征值输入所述图像采集模型
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述坐标参数输入至地形匹配矩阵中，得到分层设色地形数据包括：提取所述坐标参数中的经纬数据；将所述经纬数据输入至所述地形匹配矩阵，得到所述分层设色地形数据，其中，所述地形匹配矩阵为：其中，
Z1
至
Zn
表示
n
个经纬数据，
D1
至
Dn
表示
n
个对应的分层设色地形数据，其中，
n
取大于1的正整数
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述分层设色地形数据将所述第一鱼群图像数据进行定位操作，得到第二鱼群图像数据包括：根据所述分层设色地形数据生成定位参数，其中，定位参数包括：边界参数
、
深度参数
、
速度参数；将所述定位参数和所述第一鱼群图像数据进行拟合计算，得到所述第二鱼群图像数据，其中，拟合计算公式为：其中，
P2
是第二鱼群图像数据，
P1
是第一鱼群图像数据，
W
是定位参数，
m
是分层设色地形数据中的分层阶次
。5.
一种基于分层设色地形数据的无人船鱼群定位装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取坐标参数和图像参数；输入模块，用于根据所述坐标参数生成镜头调整参数，并将所述镜头调整参数和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：田磊，徐勇斌，程霄玲，章旭伟，贺文芳，李明，
申请(专利权)人：金华齐物论信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：