一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人制造技术

本发明专利技术公开一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人，属于搬运设备领域，包括抓取机构及机械臂，抓取机构包括一对抓取件

【技术实现步骤摘要】
一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人


[0001]本专利技术涉及搬运设备
，尤其涉及一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人
。

技术介绍

[0002]机械手是一种用以抓取或搬运物件的机械设备，越来越多的港口通过机械手替代人工的方式实现自动化搬运，例如授权公告号
CN105751201B
，名称为一种搬运机械手的中国专利技术专利，包括手抓机构，手抓机构通过螺栓安装在手腕关节的法兰盘上，手腕关节通过螺栓安装在
L
型臂的前端，
L
型臂的末端安装在手臂关节的旋转轴的孔内，手臂关节的外壳焊接在四杆机构的凹槽内，四杆机构的
U
型架通过挡片由螺母固定在腰关节的回转轴上，腰关节的外壳由螺栓固定在立柱上，立柱通过螺栓固定在移动平板上，支撑液压缸以及行走滚轮机构由螺栓固定在移动平板的四个角上，但是，一旦货物的体积超过该手抓机构的极限就需要停止搬运并更换适用的手抓机构，不利于搬运效率
。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，有必要提供一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人，用以解决现有技术中不同体积大小的货物需要更换不同大小的机械手，导致搬运效率较低的技术问题
。
[0004]本专利技术提供一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人，包括抓取机构及机械臂；
[0005]所述抓取机构包括一对抓取件
、
夹持板
、
第一驱动件及第二驱动件，所述机械臂的顶部开设有第一通孔，所述第一驱动件位于所述抓取件的一侧，所述第一驱动件用于驱动所述抓取件往复穿梭于所述第一通孔并拾取体积小于预设体积的货物；
[0006]两个所述夹持板分别与所述机械臂的端部铰接，所述抓取件位于两个所述夹持板之间，所述第二驱动件位于所述夹持板的一侧，所述第二驱动件用于驱动两个所述夹持板拾取体积大于预设体积的货物
。
[0007]在其中一个实施例中，所述机械臂的顶部铰接有连接块，所述连接块开设有所述第一通孔
。
[0008]在其中一个实施例中，所述抓取件包括两个第一支杆及吸盘，两个所述第一支杆的一端贯穿所述第一通孔，两个所述第一支杆的另一端与所述吸盘连接，所述第一驱动件与所述连接块连接，所述第一驱动件用于驱动两个所述第一支杆滑动于所述第一通孔，并带动所述吸盘靠近或远离货物
。
[0009]在其中一个实施例中，两个所述夹持板与所述连接块之间均设有第二支杆，两个所述第二支杆的一端与所述连接块固定连接，两个所述第二支杆的另一端均设有圆杆，两个所述夹持板的端部分别与两个所述圆杆铰接
。
[0010]在其中一个实施例中，两个所述夹持板的铰接端均固定连接有蜗轮，两个所述蜗轮之间设有蜗杆，所述第二驱动件位于所述蜗杆的一端，所述第二驱动件用于驱动所述蜗杆转动并带动两个所述蜗轮转动，继而使得两个所述夹持板张开或收拢
。
[0011]在其中一个实施例中，两个所述夹持板的相对面设有若干个弹簧卡扣
。
[0012]在其中一个实施例中，所述机械臂包括第一支臂
、
第二支臂
、
第三支臂及第四支臂，所述第一支臂的底部设有第三驱动件，所述第三驱动件用于驱动所述第一支臂旋转，所述第一支臂的顶部与所述第二支臂的一端铰接，所述第二支臂的另一端与所述第三支臂的一端均与所述第四支臂的一端铰接，所述第三支臂的另一端设有第四驱动件，所述第四驱动件用于驱动所述第三支臂的另一端上下滑动于所述第一支臂，所述第四支臂的另一端与所述连接块铰接
。
[0013]在其中一个实施例中，所述第一支臂的底部固定连接有一平台
。
[0014]在其中一个实施例中，所述平台的顶部开设有一凹槽
。
[0015]在其中一个实施例中，所述平台的底部固定连接有滑轮
。
[0016]与现有技术相比，本专利技术提供的一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人，具有如下有益效果：
[0017]一方面，面对体积小于预设体积的货物时，抓取件能够朝远离第一通孔的方向靠近货物并拾取货物；另一方面，面对体积大于预设体积的货物时，两个夹持板能够通过第二驱动件提供的动力而拾取货物，同时，由于抓取件位于两个夹持板之间，抓取件能够朝靠近第一通孔的方向移动，避免抓取件影响到夹持板的拾取，综上所述，抓取件与夹持板能够根据货物的体积大小而自动切换，节约了人工更换抓取件与夹持板所耗费的时间，有效提高了搬运效率
。
[0018]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如下，本专利技术的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出
。
附图说明
[0019]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定，在附图中：
[0020]图1为本专利技术提供的一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人的三维图；
[0021]图2为图1中抓取机构的结构示意图；
[0022]图3为图2中夹持板的结构示意图；
[0023]图4为图2中吸盘与安装板的结构示意图
。
[0024]附图标记如下：
1、
抓取机构；
11、
抓取件；
111、
第一支杆；
1111、
安装板；
112、
吸盘；
12、
夹持板；
121、
第二支杆；
1211、
圆杆；
122、
蜗轮；
123、
蜗杆；
124、
弹簧卡扣；
13、
第一驱动件；
14、
第二驱动件；
15、
连接块；
151、
第一通孔；
2、
机械臂；
21、
第一支臂；
211、
第三驱动件；
22、
第二支臂；
23、
第三支臂；
231、
第四驱动件；
24、
第四支臂；
25、
平台；
251、
凹槽；
252、
滑轮；
2521、
舵机
。
具体实施方式
[0025]下面结合附图来具体描述本专利技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本专利技术的实施例一起用于阐释本专利技术的原理，并非用于限定本专利技术的范围
。
[0026]请参见图1‑
图4，本专利技术提供一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人，包括抓取
机构1及机械臂2；
[0027]抓取机构1包括一对抓取件
11、
夹持板
12、
第一驱动件
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人，其特征在于，包括抓取机构及机械臂；所述抓取机构包括一对抓取件
、
夹持板
、
第一驱动件及第二驱动件，所述机械臂的顶部开设有第一通孔，所述第一驱动件位于所述抓取件的一侧，所述第一驱动件用于驱动所述抓取件往复穿梭于所述第一通孔并拾取体积小于预设体积的货物；两个所述夹持板分别与所述机械臂的端部铰接，所述抓取件位于两个所述夹持板之间，所述第二驱动件位于所述夹持板的一侧，所述第二驱动件用于驱动两个所述夹持板拾取体积大于预设体积的货物
。2.
根据权利要求1所述的一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人，其特征在于，所述机械臂的顶部铰接有连接块，所述连接块开设有所述第一通孔
。3.
根据权利要求2所述的一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人，其特征在于，所述抓取件包括两个第一支杆及吸盘，两个所述第一支杆的一端贯穿所述第一通孔，两个所述第一支杆的另一端与所述吸盘连接，所述第一驱动件与所述连接块连接，所述第一驱动件用于驱动两个所述第一支杆滑动于所述第一通孔，并带动所述吸盘靠近或远离货物
。4.
根据权利要求2所述的一种基于多功能抓具的全自动搬运机器人，其特征在于，两个所述夹持板与所述连接块之间均设有第二支杆，两个所述第二支杆的一端与所述连接块固定连接，两个所述第二支杆的另一端均设有圆杆，两个所述夹持板的端部分别与两个所述圆杆铰接
。5.
根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王强，黄立言，金小雅，张倩倩，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：