一种水果分拣系统及分拣方法技术方案

本发明专利技术公开了一种水果分拣系统和分拣方法，其中，分拣系统包括用于输送水果的传送带和视觉检测装置，传送带上架设有架体，架体上安装有用于抓取水果的机械臂，视觉检测装置包括第一相机和第二相机，第一相机位于传送带的上方并朝下设置，用于获取水果的俯视图像；第二相机设置在传送带的侧方，并倾斜向上地朝向机械臂的抓取区域设置，用于获取机械臂抓取水果离开传送带状态下的仰视图像；还包括连接述视觉检测装置和机械臂的分拣控制系统，分拣控制系统用于控制机械臂抓取水果，并根据视觉检测装置的识别结果控制机械臂对水果进行分类放置

【技术实现步骤摘要】
一种水果分拣系统及分拣方法


[0001]本专利技术涉及水果分拣
，特别的涉及一种水果分拣系统及分拣方法
。

技术介绍

[0002]我国是典型的农业大国，农作物产量以及水果的产量在逐年递增
。
长期以来，我国都是依赖人工进行水果分拣，这就导致了水果分拣的成本高
、
效率低
、
分拣标准也千差万别，最终会导致水果价格偏高，水果质量难以满足消费者的需求等问题，在一定程度上制约了我们农业经济的发展
。
近几年来，机器视觉以及机器人技术发展较为成熟，在工业领域的应用越来越广泛，在农业领域同样能发挥它的价值
。
中国专利文献公开了一种水果表面瑕疵检测装置，授权公告号为
CN213516923U
，利用视觉检测技术对水果表面的各种瑕疵进行检测，在其技术方案中，为了对水果表面各个角度的瑕疵进行检测，通过让输送辊绕沿第二方向设置的转轴自转，实现在水果输送过程中，带动水果旋转滚动，以便对水果的表面进行全方位拍照
。
但是，在该方案中，水果滚本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种水果分拣系统，其特征在于，包括用于输送水果的传送带（1）和视觉检测装置，所述传送带（1）上架设有架体（2），所述架体（2）上安装有用于抓取水果的机械臂（3），所述视觉检测装置包括第一相机（4）和第二相机（5），所述第一相机（4）位于所述传送带（1）的上方并朝下设置，用于获取水果的俯视图像；所述第二相机（5）设置在所述传送带（1）的侧方，并倾斜向上地朝向所述机械臂（3）的抓取区域设置，用于获取所述机械臂（3）抓取水果离开所述传送带（1）状态下的仰视图像；还包括连接所述述视觉检测装置和机械臂（3）的分拣控制系统，所述视觉检测装置用于对所述第一相机（4）获取的俯视图像和所述第二相机（5）获取的仰视图像进行图像识别，并将识别结果发送至所述分拣控制系统；所述分拣控制系统用于控制所述机械臂（3）抓取水果，并根据所述视觉检测装置的识别结果控制所述机械臂（3）对水果进行分类放置，实现分拣操作
。2.
如权利要求1所述的水果分拣系统，其特征在于，所述第二相机（5）设置有至少两个，并分布设置在所述传送带（1）的两侧
。3.
如权利要求1所述的水果分拣系统，其特征在于，所述架体（2）上设置有相机座（7），所述第二相机（5）安装在所述相机座（7）上
。4.
如权利要求3所述的水果分拣系统，其特征在于，所述相机座（7）包括底座（
71
）和安装座（
72
），所述底座（
71
）和安装座（
72
）之间具有沿所述传送带（1）的输送方向设置的第一转轴和
/
或垂直于所述传送带（1）的输送方向设置的第二转轴，所述第二相机（5）安装在所述安装座（
72
）上
。5.
如权利要求4所述的水果分拣系统，其特征在于，所述底座（
71
）和安装座（
72
）之间设置有用于驱动所述安装座（
72
）绕所述第一转轴和

【专利技术属性】
技术研发人员：高霏，
申请(专利权)人：高霏，
类型：发明
国别省市：