空地多视角信息增强的目标跟踪方法技术

本发明专利技术公开了空地多视角信息增强的目标跟踪方法，采集无人机监测数据

【技术实现步骤摘要】
空地多视角信息增强的目标跟踪方法


[0001]本专利技术涉及目标跟踪领域
,
尤其涉及空地多视角信息增强的目标跟踪方法
。

技术介绍

[0002]雷达的目标跟踪是雷达技术应用的重要方向之一，通过发射无线电波信号并接收反射回的无线电波信号，计算获得目标至电磁波发射点的距离变化率
(
径向速度
)、
方位和高度等运动状态信息，进而获得目标的准确位置
。
[0003]强跟踪滤波是雷达目标跟踪中常用的方法，可以达到高精准的目标跟踪效果
,
其基本思想是通过利用自适应次优渐消因子对预测误差协方差阵进行实时修正，即为对目标的运动状态直接进行修正估计，并未考虑对模型参数的更新估计
。
然而，在雷达的目标跟踪处理过程中，未对获取的运动状态低质
、
遮挡信息处理，会导致研究人员对模型参数的分析和调节不到位，从而增大了目标运动状态的跟踪难度
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供了空地多视角信息增强的目标跟本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
空地多视角信息增强的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤
A1
：采集无人机监测数据
Gn
；所述无人机监测数据
Gn
为在预设单位时间和地点测量得到的目标物位置数据；步骤
A2
：采集不同时间无人机监测雷达反射波形数据
Dz
；所述无人机监测雷达反射波形数据
Dz
为监控雷达所接收的目标物反射回波的雷达反射波形数据；步骤
A3
：将不同时间无人机监测雷达反射波形数据
Dz
输入目标物跟踪情况聚类匹配识别模型，判断是否出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题；步骤
A4
：当出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题时，标记尺度
、
遮挡信息，记录尺度
、
遮挡时间及地点；步骤
A5
：利用不同时间无人机监测雷达反射波形数据
Dz
，得到目标物跟踪信息；所述目标物跟踪信息包括目标物跟踪半径
Dz
u
和雷达反射面积
Sx
；步骤
A6
：利用所述无人机监测数据
Gn、
目标物跟踪信息
、
尺度
、
遮挡时间及地点，通过目标物跟踪稀疏贝叶斯特征模型，处理多源异构
、
低质信息；所述聚类匹配识别模型的表达式为：所述聚类匹配识别模型的表达式为：其中，
F
x
表示跟踪目标物的尺度误差，
M
j
表示跟踪目标物的标准尺度，
R
表示尺度的欧式距离，
n
表示迭代次数，
N
表示聚类中心的个数，
η
表示尺度的收敛系数，
β
(E
n
)
表示跟踪目标物的动态分布函数；
H
a
表示跟踪目标物的雷达反射面积误差，
B
y
表示跟踪目标物的标准雷达反射面积，
Q
表示雷达反射面积的欧式距离，
λ
表示雷达反射面积的收敛系数，
L(t)
表示雷达反射面积的误差累计变化函数，表示张量积；所述判断是否出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，表达式为：其中，
W
表示尺度变化阈值，
H
表示雷达反射面积阈值；所述稀疏贝叶斯特征模型的表达式为：其中，
Q
vcx
表示筛查出的多源异构
、
低质信息集，
u
表示距离变化因子，
P
表示跟踪目标物的距离，
F
ry
表示与遮挡地点之间的动态变化值，
ξ
表示影响尺度变化的时间，
i
表示迭代次数，
I
表示稀疏贝叶斯总节点数，
Lc
表示遮挡面积变化量，
E
表示面积遮挡因子，
σ
表示尺度变化因子，
G
ry
表示跟踪目标物尺度变化区间
。2.
根据权利要求1所述的空地多视角信息增强的目标跟踪方法，其特征在于，所述将不同时间无人机监测雷达反射波形数据
Dz
输入目标物跟踪情况聚类匹配识别模型，判断是否出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，包括：采集白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
；所述白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
为不同时间无人机监测雷达反射波形数据
Dz
中的雷达反射波形数据；
采集夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy
；所述夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy
为不同时间无人机监测雷达反射波形数据
Dz
中距离白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
的反射面积变化最大且监测节点在白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
之后的雷达反射波形数据；将所述白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
和夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy
，分别输入目标物跟踪情况聚类匹配识别模型，得到白天目标物跟踪雷达反射率和夜晚目标物跟踪雷达反射率；白天目标物跟踪雷达反射率对应白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
；夜晚目标物跟踪雷达反射率对应夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy
；利用所述白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
和夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy
，将所述白天目标物跟踪雷达反射率和夜晚目标物跟踪雷达反射率进行比较，判断是否出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题
。3.
根据权利要求2所述的空地多视角信息增强的目标跟踪方法，其特征在于，所述利用所述白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
和夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy
，将所述白天目标物跟踪雷达反射率和夜晚目标物跟踪雷达反射率进行比较，判断是否出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题，包括：利用所述白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb、
白天目标物跟踪雷达反射率和夜晚目标物跟踪雷达反射率，得到白天遮挡面积；所述白天遮挡面积表示遮挡在白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
中的位置；利用所述夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy、
白天目标物跟踪雷达反射率和夜晚目标物跟踪雷达反射率，得到夜晚遮挡面积；所述夜晚遮挡面积表示遮挡在夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy
中的位置；利用所述白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb、
夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy、
白天遮挡面积和夜晚遮挡面积，得到回波反射方差；所述回波反射方差表示白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
和夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy
中反射目标物的变化情况；当回波反射方差超过目标物跟踪预设变化区间时，判断出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题；否则，判断未出现目标物跟踪情况尺度不一和遮挡问题
。4.
根据权利要求3所述的空地多视角信息增强的目标跟踪方法，其特征在于，所述利用所述白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb、
夜晚无人机监测雷达反射波形数据
Dzy、
白天遮挡面积和夜晚遮挡面积得到白天遮挡面积，包括：采集背景噪声雷达反射波形数据；所述背景噪声雷达反射波形数据表示监控雷达没有遮挡时的噪声雷达反射波形数据；将所述白天无人机监测雷达反射波形数据
Dzb
，进行噪声滤除，得到白天目标物跟踪噪声雷达反射波形数据；将白天目标物跟踪噪声雷达反射波形数据中的噪声减去背景噪声雷达反射波形数据中的噪声，得到白天目标物跟踪噪声差雷达反射波形数据；将白天目...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宇，仇梓峰，靳锴，朱良彬，王雅涵，白慧慧，杨健，陈韬亦，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：