【技术实现步骤摘要】
一种目标检测跟踪方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及目标检测
，尤其涉及一种目标检测跟踪方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。
技术介绍
[0002]对室内活体目标进行检测跟踪常用的技术包括四类，第一是基于光学传感器的活体目标检测方法，光学传感器能够获取高分辨率的图像和视频，具有丰富的语义信息
。
但其易受光照以及灰尘等环境因素的影响，同时还存在数据量大，计算复杂度高以及隐私泄露等问题，因此在一些特定场合难以发挥作用；第二是基于红外传感器的检测方法，感知方式分为主动红外感知和被动红外感知
。
主动红外感知可以获得包含丰富信息的高分辨率红外图像，但其易受光照和温度等环境因素影响，且需要复杂的硬件和软件处理；被动红外的感知原理相对简单，而且功耗较低，但是其检测灵敏度低，获取的信息量小，且更易受周围环境因素的影响；第三是基于
WiFi
的检测方法，该类方法主要通过分析
WiFi
接收信号的强度
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种目标检测跟踪方法，其特征在于，包括：根据基于实时检测雷达点云获取的室内至少一个疑似活体目标的航迹的位置
、
速度以及连续存在所述疑似活体目标的航迹的关联点云的所述实时检测雷达点云的连续帧数，从所述至少一个疑似活体目标的航迹中确定出表示活体目标的航迹的确定航迹，所述实时检测雷达点云为利用雷达传感器对所述室内进行实时检测得到的雷达点云；从所述实时检测雷达点云中获取所述确定航迹的关联点云，并根据所述关联点云对所述活体目标进行检测跟踪；对所述实时检测雷达点云中无所述关联点云的所述确定航迹，根据所述确定航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的变化情况以及预设的第一判定规则，将所述确定航迹判定为消失航迹；以及根据所述消失航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的能量对所述活体目标进行检测跟踪
。2.
根据权利要求1所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，还包括：在所述实时检测雷达点云中无所述关联点云时，根据所述确定航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的变化情况以及预设的第二判定规则，将所述确定航迹判定为删除航迹；或者根据所述消失航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的变化情况以及所述第二判定规则，将所述消失航迹判定为删除航迹；以及将所述删除航迹进行删除，并根据重新确定的与所述删除航迹对应的活体目标为同一活体目标的新确定航迹以及所述实时检测雷达点云对所述同一活体目标进行检测跟踪
。3.
根据权利要求1所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，所述根据基于实时检测雷达点云获取的室内至少一个疑似活体目标的航迹的位置
、
速度以及连续存在所述疑似活体目标的航迹的关联点云的所述实时检测雷达点云的连续帧数，从所述至少一个疑似活体目标的航迹中确定出表示活体目标的航迹的确定航迹的过程包括：将所述至少一个疑似活体目标的航迹确定为暂态航迹；计算所述暂态航迹从初始位置到当前位置的当前位移以及所述暂态航迹的当前速度；以及将对应所述连续帧数大于第一预设帧数，所述当前位移大于预设位移，且所述当前速度大于预设速度的所述暂态航迹确定为所述确定航迹；所述根据所述确定航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的变化情况以及预设的第一判定规则，将所述确定航迹判定为消失航迹的过程包括：将在所述实时监测雷达点云中无所述关联点云的时长超过第一预设时长则的所述确定航迹判定为消失航迹；所述目标检测跟踪方法还包括：若连续不存在所述暂态航迹的关联点云的所述实时检测雷达点云的连续帧数大于第二预设帧数，则将所述暂态航迹判定为删除航迹，并将所述删除航迹进行删除
。4.
根据权利要求1所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，所述根据所述消失航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的能量对所述活体目标进行检测跟踪的过程包括：根据所述消失航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的能量确定所述消
失航迹的最后位置周围空间的活跃度；以及根据所述活跃度对所述消失航迹的最后位置周围空间是否存在所述活体目标进行判断；所述根据所述消失航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的能量确定所述消失航迹的最后位置周围空间的活跃度的过程包括：根据所述消失航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的能量确定所述消失航迹的最后位置周围空间的静止度；以及根据所述消失航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的能量以及所述静止度，确定所述消失航迹的最后位置周围空间的活跃度
。5.
根据权利要求4所述的目标检测跟踪方法，其特征在于，所述根据所述消失航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的能量以及所述静止度，确定所述消失航迹的最后位置周围空间的活跃度的过程包括：对所述静止度以及所述活跃度设置初始值；当检测到所述消失航迹的最后位置周围空间的所述实时检测雷达点云的最大能量值不小于预设的第一能量阈值时，判断所述活跃度的值是否小于预设的活跃度上限值，小于则增大所述活跃度的...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。