目标跟踪方法技术

本发明专利技术提供一种目标跟踪方法

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法、装置、系统和电子设备


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种目标跟踪方法
、
装置
、
系统和电子设备
。

技术介绍

[0002]随着道路交通领域技术的智能化，基于雷达检测车辆运动实现的车辆航迹跟踪，受到越来越多的关注
。
[0003]现实交通场景十分复杂，出行高峰期路况拥堵
、
车辆排队的情况时有发生
。
而雷达对于静止目标或者低速目标的检测能力十分有限，目标检测时极易出现静止目标丢失的问题
。
面对由于拥堵
、
排队或者红灯等因素导致的车辆静止情况，雷达无法检出静止车辆会导致车辆航迹跟踪中断，影响交通路况的监测
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种目标跟踪方法
、
装置
、
系统和电子设备，用以避免雷达丢失静止目标导致跟踪中断，实现实时可靠的目标跟踪
。
[0005]本专利技术提供一种目标跟踪方法，包括：...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取当前时刻目标区域的第一检测信息，以及前一时刻所述目标区域的第二检测信息；在对比所述第一检测信息和所述第二检测信息确定当前时刻第一航迹标识发生变化的情况下，确定变化类型；在所述变化类型为缺少类型
、
且确定所述第一航迹标识对应的目标由运动状态转为静止状态的情况下，将所述第一航迹标识对应的目标确定为静止目标；在所述变化类型为新增类型
、
且确定所述第一航迹标识对应的目标由静止状态转为运动状态的情况下，在各静止目标内确定出与所述第一航迹标识对应的目标属于同一目标的第一静止目标，并基于所述第一静止目标对应的航迹标识更新所述第一检测信息中的所述第一航迹标识
。2.
根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述确定所述第一航迹标识对应的目标由静止状态转为运动状态，包括：在所述变化类型为新增类型的情况下，确定所述第一检测信息中第一航迹标识对应的第一距离，所述第一距离为所述第一航迹标识对应的目标在当前时刻与检测装置之间的距离；基于同车道目标与所述检测装置之间的距离，以及所述第一距离，确定所述第一航迹标识对应的目标由静止状态转为运动状态，所述同车道目标为与所述第一航迹标识对应的目标处于同一车道内的目标
。3.
根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于同车道目标与所述检测装置之间的距离，以及所述第一距离，确定所述第一航迹标识对应的目标由静止状态转为运动状态，包括：在所述第一距离小于距离最大值的情况下，确定所述第一航迹标识对应的目标由静止状态转为运动状态；在所述第一距离等于所述距离最大值的情况下，基于所述第一检测信息中第一航迹标识对应的目标的定位坐标，以及所述各静止目标的定位坐标，确定所述第一航迹标识对应的目标由静止状态转为运动状态；所述距离最大值为所述同车道目标与所述检测装置之间的距离，以及所述第一距离中的最大值
。4.
根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述基于所述第一检测信息中第一航迹标识对应的目标的定位坐标，以及所述各静止目标的定位坐标，确定所述第一航迹标识对应的目标由静止状态转为运动状态，包括：基于所述第一检测信息中第一航迹标识对应的目标的定位坐标，以及所述各静止目标的定位坐标，确定所述第一航迹标识对应的目标与所述各静止目标之间的距离；在所述第一航迹标识对应的目标与所述各静止目标之间的距离中，存在小于行驶距离阈值的距离的情况下，确定所述第一航迹标识对应的目标由静止状态转为运动状态
。5.
根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述在各静止目标内确定出与所述第一航迹标识对应的目标属于同一目标的第一静止目标，包括：基于所述第一检测信息中第一航迹标识对应的目标的定位坐标，以及所述各静止目标
的定位坐标，确定所述第一航迹标识对应的目标与所述各静止目标之间的距离；在所述第一航迹标识对应的目标与所述各静止目标之间的距离中，确定距离最小值，将所述距离最小值对应的静止目标确定为与所述第一航迹标识对应的目标属于同一目标的第一静止目标
。6.
根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，所述确定所述第一航迹标识对应的目标由运动状态转为静止状态，包括：在所述变化类型为缺少类型的情况下，确定所述第二检测信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：顼自强，顾逸，
申请(专利权)人：浙江宇视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：