一种AGV路径冲突处理方法、系统、处理设备以及存储介质技术方案

本发明专利技术公开一种AGV路径冲突处理方法、系统、处理设备以及存储介质，所述AGV路径冲突处理方法包括以下步骤：S1:系统平台监测到存在发生冲突的AGV时，向AGV对应的fleet manager发送存在冲突消息；S2:fleet manager基于存在冲突消息向其对应的AGV发送指令以使其停止工作并采用A*算法重新规划路径，每个fleet manager均选择一个最佳路径并向其他fleet manager发送，其他fleet manager基于收到的最佳路径给出其对应AGV可行的路径，以形成多组互不冲突的路径组向系统平台发送；S3:系统平台采用compute_g方法对每组路径组进行计算其代价以及其与AGV原路径代价的代价差；采用compute_h方法计算每组路径组的优先级对应的代价；计算compute_g+compute_h的和；S4：选择compute_g+compute_h的和最小对应的路径组作为冲突的AGV新路径。为冲突的AGV新路径。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV路径冲突处理方法、系统、处理设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及一种AGV路径冲突处理方法、系统、处理设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]目前多AGV的冲突解决方法有如下两种方式：
[0003]预防：通过实现一个调度数据库(Traffic Schedule Database)来预防冲突，这是一个动态数据库，其内容会随着时间的推移而变化，以反映延误、取消或路线变化。所有AGV必须将其预期行程写入数据库。通过时间表上的可用信息，合规的AGV行程可以得到执行，以避免与任何其车辆发生冲突。
[0004]协商：协商用于某一些无法预防冲突的场景，例如，移动机器人可能会因为环境中的意外障碍而出现延误，或者预测的时间表可能由于多种原因而有缺陷。此时面对即将发生的冲突，需要立即将冲突相关的机器人叫停，协商冲突解决方案。
[0005]现有的AGV冲突解决方案大部分偏向于冲突的预防，无法解决因各种环境因素中的意外障碍导致的已发生的冲突问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种基于AG本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV路径冲突处理方法，其特征在于，包括以下步骤：S1:系统平台监测到存在发生冲突的AGV时，向AGV对应的fleet manager发送存在冲突消息；S2:fleet manager基于存在冲突消息向其对应的AGV发送指令以使其停止工作并采用A*算法重新规划路径，每个fleet manager均选择一个最佳路径并向其他fleet manager发送，其他fleet manager基于收到的最佳路径给出其对应AGV可行的路径，以形成多组互不冲突的路径组向系统平台发送；S3:系统平台采用compute_g方法对每组路径组进行计算其代价以及其与AGV原路径代价的代价差；采用compute_h方法计算每组路径组的优先级对应的代价；计算compute_g+compute_h的和；S4：选择compute_g+compute_h的和最小对应的路径组作为冲突的AGV新路径。2.根据权利要求1所述的一种AGV路径冲突处理系统，其特征在于：包括系统平台、多个fleet manager及多个与fleet manager一一对应的AGV；所述系统平台用于监测到存在发生冲突的AGV并向AGV对应的fleet...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯真东，李治军，吴雨璁，车楠，王万优，罗朝欣，杨军旗，曹红达，王松，黄贤贤，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：