【技术实现步骤摘要】
一种无人集群对可移动目标的搜索方法
[0001]本专利技术涉及无人集群自动控制领域，具体涉及一种无人集群对可移动目标的搜索方法
。
技术介绍
[0002]海上搜救任务面临搜索面积大
、
气象环境复杂等多种挑战，因此存在搜救效率低
、
响应时间长等诸多缺点
。
无人装置因其敏捷性，便携性和空中可达性等优点而非常适合海上巡航
、
搜索工作
。
[0003]关于可移动目标无人集群搜索路线规划的研究主要包括两个方面：一是对可移动目标运动轨迹的预测和模拟，二是对搜索路径的规划算法
。
其中，对于目标非固定的移动特性描述一直都是相关问题研究的重点和难点，目前对于无人集群在移动目标搜索中的相关研究较为少见，还没有形成一套有效的可移动目标运动特性计算方案和路径规划方法用于解决该问题
。
并且对移动目标的搜索大多通过覆盖所有区域的方法进行路径规划，这使得搜索路径的规划没有考虑到目标的移动特征，使得移动目标的搜索效率过低，也没
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种无人集群对可移动目标的搜索方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤
S1
：将搜索目标区域划分为若干个搜索区域；步骤
S2
：获取移动目标的移动向量，采用面积法对所述移动向量进行计算，获得移动目标在各搜索区域中转移的转移概率；步骤
S3
：对所述转移概率进行卷积计算，获取各搜索区域中发现移动目标的目标概率；步骤
S4
：对每一个需要分配任务的无人设备，计算所述目标概率与该无人设备预计到达时间的比值，为所述无人设备指派没有被服务且所述比值最大的搜索区域
。2.
根据权利要求1所述的一种无人集群对可移动目标的搜索方法，其特征在于：步骤
S2
中所述移动向量包括固定移动向量
Y
与随机移动向量
S。3.
根据权利要求2所述的一种无人集群对可移动目标的搜索方法，其特征在于：获取所述随机移动向量
S
的方法包括：步骤
S21
：随机生成一个在区间内均匀分布的角度；步骤
S22
：将所述角度应用于圆的极坐标方程，得到随机移动向量的极坐标形式；步骤
S23
：获取移动目标在单位时间内的最大移动距离
R
，随机生成一个在区间内均匀分布的半径，将极坐标转换为直角坐标，得到随机移动向量的直角坐标形式
。4.
根据权利要求3所述的一种无人集群对可移动目标的搜索方法，其特征在于：步骤
S23
中所述随机移动向量的直角坐标形式为：；式中，分别为随机移动向量的横
、
纵坐标...
【专利技术属性】
技术研发人员：文昊林，狄鹏，陈童，胡斌，苏凯，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军工程大学，
类型：发明
国别省市：
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