【技术实现步骤摘要】
承载平台姿态矫正控制方法及系统
[0001]本专利技术属于无人机
，特别是涉及一种承载平台姿态矫正控制方法及系统
。
技术介绍
[0002]传统的无人机降落至平台时，平台要根据无人机的姿态来调整平台倾斜状态，以使得无人机在进行降落时不会出现硬着陆从而出现冲击，因此，当无人机进入至可降落的监控区域时，地面站中心通过规划无人机的降落路径，通过将设定的降落路径发送至无人机，无人机按照降落路径进行飞行，且保持飞行姿态不发生变化，但受外界环境的影响，无人机沿降落路径飞行时，往往会偏离设定的航线，因此需要对飞行航线进行实时的监控和纠正，才能保障无人机按照已知的姿态着落在平台上
。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种承载平台姿态矫正控制方法及系统
。
[0004]专利技术采用的技术方案如下：承载平台姿态矫正控制方法，包括：获取承载平台的姿态数据，将承载平台的姿态数据以及将无人机在停靠时无人机相对于承载平台参照点的方位数据以及无人机飞行线路在控制区域的初...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
承载平台姿态矫正控制方法，其特征在于，包括：获取承载平台的姿态数据，将承载平台的姿态数据以及将无人机在停靠时无人机相对于承载平台参照点的方位数据以及无人机飞行线路在控制区域的初始位置输入至矫正模型中，得到对无人机进行控制的第一参量和对承载平台姿态控制的第二参量；根据第一参量在飞控模型中确定对无人机进行飞行控制的多个航路点，并确定每一航路点对应的飞控指令，并根据所述飞控指令来控制无人机按照飞控指令中包含的航路点进行飞行，并实时监测无人机的位置信息，判断无人机的航路点是否与所述位置信息处于设定范围；若在设定范围，根据第二参量从预设的控制集合中确定对承载平台进行矫正的矫正指令，控制端根据矫正指令来对承载平台进行矫正操作；若不在设定范围，实时获取所述位置信息与规划路线上对应的多个航路点的偏离值，将多个所述偏离值对应的航路点输入至矫正模型中，从矫正模型中得到修正参量，通过所述修正参量来对所述第一参量进行修正，得到第三参量，将第三参量输入至飞控模型进行有效性判断并对应的生成对无人机航路点进行纠正的纠正航点，并对应的确定纠正航点对应的纠正指令，通过纠正指令来控制无人机回归至航路点上
。2.
根据权利要求1所述的承载平台姿态矫正控制方法，其特征在于，实时获取所述位置信息与规划路线上对应的多个航路点的偏离值的方法包括：基于获取的多个实时的所述位置信息，得到无人机飞行的已知节点，并根据多个已知节点预测出未来时间的多个未来节点，其中，多个已知节点与多个未来节点处于同一条飞行路线上；获取多个已知节点与对应航段上的多个航路点的第一位置关系集合；获取多个未来节点与对应航段上的多个航路点的第二位置关系集合；以得到的第一位置关系集合通过节点距离模拟模块来对已知节点与对应的多个航路点之间的距离进行测定，得到第一测定集合，将得到的第一测定集合通过飞行时间预估模块判定来选择第一测定集合的第一置信区间，从所述第一置信区间内得到每个已知节点与对应航路点的第一距离，以所述第一距离作为每个已知节点与对应航路点的第一偏离值；以得到的第二位置关系集合通过节点距离模拟模块来对未来节点与对应的多个航路点之间的距离进行测定，得到第二测定集合，将得到的第二测定集合通过飞行时间预估模块判定来选择第二测定集合的第二置信区间，从所述第二置信区间内得到每个未来节点与对应航路点的第二距离，以所述第二距离作为每个未来节点与对应航路点的第二偏离值
。3.
根据权利要求2所述的承载平台姿态矫正控制方法，其特征在于，所述飞行时间预估模块被配置成：以时间作为参照，获取无人机到达每一航路点的预估时间，以及当达到所述预估时间的时间点时，将无人机预测到达的至少一个已知节点进行对应，并形成第一关联点集合，基于所述第一关联点集合在第一测定集合中来选取以至少一个关联点形成的第一距离取值范围，以所述第一距离取值范围作为第一置信区间；以及，所述飞行时间预估模块还被配置成：以时间作为参照，获取无人机到达每一航路点的预估时间，以及当达到所述预估时间的时间点时，将无人机预测到达的至少一个未来节点进行对应，并形成第二关联点集合，基于所述第二关联点集合在第二测定集合中来选取以至少一个关联点形成的第二距离取值范围，以所述第二距离取值范围作为第二置信区
间
。4.
根据权利要求2所述的承载平台姿态矫正控制方法，其特征在于，所述节点距离模拟模块具有第一节点距离模拟单元和第二节点距离模拟单元；其中第一节点距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：王志勤，刘建博，胡凡，徐迪，姚朋博，
申请(专利权)人：西安天成益邦电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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