路径规划方法技术

本发明专利技术提供的一种路径规划方法

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及割草机
，尤其涉及一种路径规划方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]割草机在割草之前需要先进行路径规划，以按照规划的路径进行割草
。
割草机在进行路径规划时会进行覆盖式的路径规划
。
[0003]在路径规划之前可以先确定边界，覆盖式的路径规划是指确定一条路径，该路径可以通过边界内区域中的所有点
。
但是对于边界上的位置点来说，存在低质量位置点和高质量位置点，低质量位置点是指割草机上的
RTK
（
Real
‑
time kinematic
，实时差分定位）模块信号较差时对应的位置点，当
RTK
模块信号较差时，则会采用惯性测量单元和里程计进行定位，但是该定位方式存在一定的误差，且定位的误差会随时间累积
。
[0004]覆盖式的路径规划只按照方向（如竖直方向
、
水平方向或倾斜方向）进行了路径规划，可能会出现割草机连续在低质量位置点之间行走，导致割草机的定位偏差越来越大，割草机的定位会变的不可行，最终导致割草机的运行出现故障
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种路径规划方法
、
装置
、
设备及存储介质，用以解决现有技术中割草机连续在低质量位置点之间行走，导致定位偏差越来越大从而使得割草机运行出现故障的这一问题
。
[0006]第一方面，本专利技术提供一种路径规划方法，所述方法包括：在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量；所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点；根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点；对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径
。
[0007]可选的，所述多条第一路径为基于第一方向确定的路径；对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，包括：根据除所述第一方向以外的至少一个其他方向对所述边界内的区域进行路径规划，以得到与所述其他方向分别对应的多条第二路径；根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径
。
[0008]可选的，根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径，包括：针对任一其他方向，从对应的多条第二路径中确定目标第二路径，所述目标第二路径为与目标区域有交集的第二路径；所述目标区域为所述多条第一路径中的低质量路径所在的区域；根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向；根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径
。
[0009]可选的，所述目标第二路径的个数为多个；根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向，包括：遍历各个其他方向，当对应的所述目标第二路径均为非低质量路径时，则将该其他方向确定为第一目标方向；当各个其他方向分别对应的所述目标第二路径中均存在所述低质量路径时，则根据目标策略从所述各个其他方向和所述第一方向中确定第二目标方向；所述目标策略为将对应的低质量路径的条数最少的方向确定为所述第二目标方向；或者，将对应的低质量路径的长度之和最短的方向确定为所述第二目标方向
。
[0010]可选的，根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径，包括：当确定的所述目标方向为所述第一目标方向时，则删除所述多条第一路径中的低质量路径；将保留的第一路径和所述目标第二路径确定为所述最终路径
。
[0011]可选的，根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径，包括：当确定的所述目标方向为所述第二目标方向时，则确定筛选出来的与所述第二目标方向对应的低质量路径，并确定筛选出的低质量路径中的部分路径；对所述部分路径沿所述边界延长，直至延长线满足预设条件，并在所述延长线满足所述预设条件后折回至下一低质量路径，直至筛选出的所述低质量路径行走完毕，以得到所述第二目标方向对应的更新路径；根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径；其中，满足预设条件表示所述延长线所经过边界中的高质量位置点组成的线段的长度大于预设长度
。
[0012]可选的，确定筛选出的低质量路径中的部分路径，包括：针对筛选出的低质量路径中的任一目标低质量路径，确定所述目标低质量路径的编号；当所述目标低质量路径的编号为预设编号的倍数，则将所述目标低质量路径确定为所述部分路径；最小编号表示割草机根据所述低质量路径割草时的起始路径；或者，确定目标边界，所述目标边界为供所述部分路径延长的边界；针对筛选出的低质量路径中的任一目标低质量路径，当所述目标低质量路径的距离为预设距离的倍数，则将所述低质量路径确定为所述部分路径；所述目标低质量路径的距离表示割草机根据所述低质量路径割草时的起始低质量路径的起点到所述目标低质量路径的终点的长度
。
[0013]可选的，根据所述多条第一路径和所述更新路径确定所述最终路径，包括：
当所述第二目标方向为各个其他方向中的任一方向时，删除多条第一路径中的低质量路径，以及，删除所述多条第二路径中的除所述目标第二路径以外的第二路径；将保留的所述第一路径
、
所述目标第二路径中低质量路径对应的所述更新路径，以及，所述目标第二路径中的非低质量路径确定为所述最终路径
。
[0014]第二方面，本专利技术提供一种路径规划装置，所述装置包括：获取模块，用于在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量；所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点；规划模块，用于根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；确定模块，用于根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点；更新模块，用于对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径
。
[0015]第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第一方面任一项的方法
。
[0016]第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路径规划方法，其特征在于，包括：在创建边界的过程中，获取所述边界上每一位置点的定位信号质量；所述边界上至少部分位置点为高质量位置点；所述高质量位置点表示定位信号质量大于或等于预设值的位置点；根据创建的边界进行路径规划，以得到多条第一路径；根据所述边界上各个位置点的定位信号质量，确定所述多条第一路径中的低质量路径；所述低质量路径为路径的两端均为低质量位置点的路径；所述低质量位置点表示定位信号质量小于所述预设值的位置点；对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，以使割草机按照所述最终路径进行割草；所述最终路径中不存在所述低质量路径
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多条第一路径为基于第一方向确定的路径；对所述低质量路径进行更新以得到最终路径，包括：根据除所述第一方向以外的至少一个其他方向对所述边界内的区域进行路径规划，以得到与所述其他方向分别对应的多条第二路径；根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多条第一路径和至少一个其他方向分别对应的多条第二路径确定所述最终路径，包括：针对任一其他方向，从对应的多条第二路径中确定目标第二路径，所述目标第二路径为与目标区域有交集的第二路径；所述目标区域为所述多条第一路径中的低质量路径所在的区域；根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向；根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标第二路径的个数为多个；根据各个其他方向分别对应的所述目标第二路径确定目标方向，包括：遍历各个其他方向，当对应的所述目标第二路径均为非低质量路径时，则将该其他方向确定为第一目标方向；当各个其他方向分别对应的所述目标第二路径中均存在所述低质量路径时，则根据目标策略从所述各个其他方向和所述第一方向中确定第二目标方向；所述目标策略为将对应的低质量路径的条数最少的方向确定为所述第二目标方向；或者，将对应的低质量路径的长度之和最短的方向确定为所述第二目标方向
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径，包括：当确定的所述目标方向为所述第一目标方向时，则删除所述多条第一路径中的低质量路径；将保留的第一路径和所述目标第二路径确定为所述最终路径
。6.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述多条第一路径和所述目标方向对应的路径确定所述最终路径，包括：当确定的所述目标方向为所述第二目标方向时，则确定筛选出来的与所述第二目标方
向对应的低质量路径，并确定筛选出的低质量路径中的部分路径；对所述部分路径沿所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少光，林德淦，苏天杨，
申请(专利权)人：未岚大陆北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：