一种打磨换刀装置及换刀方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种打磨换刀装置及换刀方法，包括：安装台；磨具组件，其位于安装台上，所述磨具组件具有多个，多个所述磨具组件与所述安装台可拆卸设置；机器人，其位于工作台上或工作台一侧，所述机器人包括多轴机械手和驱动组件，所述多轴机械手带动所述驱动组件移动至安装台上以更换磨具组件，所述驱动组件能够驱动所述磨具组件转动以打磨工件

【技术实现步骤摘要】
一种打磨换刀装置及换刀方法


[0001]本专利技术涉及打磨
，尤其是指一种打磨换刀装置及换刀方法
。

技术介绍

[0002]结构件小件在制作过程中需要对其表面的氧化层
、
油污
、
锈气或毛刺
、
锐角等进行打磨处理
。
[0003]现有的打磨装置在打磨过程中，一方面，随着使用时间的加长，打磨的刀具容易出现磨损的现象，在进行工件打磨过程中，需要频繁刀具，如此，加工效率低，且更换刀具多为人工更换，有较大的安全隐患；另一方面，在进行工件打磨时，有时候对于工件不同部位，需要使用不同刀具进行加工，如此，使得刀具满足相应的打磨要求，而在反复人工换刀过程中，影响工作效率，也存在较大安全隐患
。

技术实现思路

[0004]为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中人工换刀，费时费力，存在较大安全隐患
。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种打磨换刀装置，包括：
[0006]安装台；
[0007]磨具组件，其位于安装台上，所述磨具组件具有多个，多个所述磨具组件与所述安装台可拆卸设置；
[0008]机器人，其位于工作台上或工作台一侧，所述机器人包括多轴机械手和驱动组件，所述多轴机械手带动所述驱动组件移动至安装台上以更换磨具组件，所述驱动组件能够驱动所述磨具组件转动以打磨工件
。
[0009]在本专利技术的一个实施例中，所述驱动组件包括驱动源和输出轴，所述驱动源驱动输出轴转动；
[0010]所述磨具组件包括刀柄和设置在刀柄上的刀具，所述刀柄上开设有限位孔，所述限位孔与输出轴的形状相匹配
。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，所述刀柄沿其中轴线方向开设有限位孔，所述输出轴位于所述限位孔内；
[0012]所述刀柄上开设有多个第一槽体，所述第一槽体与所述限位孔垂直贯通设置，多个所述第一槽体环绕限位孔均匀设置；
[0013]每个所述第一槽体内皆设置有抵推件以抵推输出轴的侧壁
。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，每个所述第一槽体内还设置有第一弹性件，所述第一弹性件的一端与抵推件连接，所述第一弹性件的另外一端与第一槽体的内壁连接
。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述输出轴的侧壁上设置有限位槽，所述抵推件抵推限位槽的内壁
。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述输出轴包括定位柱和导向锥，所述导向锥位于定
位柱的下侧
。
[0017]在本专利技术的一个实施例中，所述定位柱为多边形的柱体，所述限位孔为多边形
。
[0018]在本专利技术的一个实施例中，所述安装台上固定设置有多个用于夹持磨具组件的夹爪
。
[0019]本专利技术公开了一种打磨方法，基于上述的打磨换刀装置，其特征在于，包括以下步骤：
[0020]S1、
设定磨具数据库，所述磨具数据库包括每个磨具组件的编号及对应磨具组件的位置信息；
[0021]S2、
获取当前工件的打磨需求信息，依据当前工件的打磨需求信息选定需要使用的磨具组件的编号；
[0022]S3、
依据磨具数据库，获得需要使用的磨具组件对应的位置信息，即目标位置；
[0023]S4、
所述多轴机械手带动驱动组件移动至目标位置，使得驱动组件上的输出轴与目标位置的磨具组件装配固定，所述磨具组件脱离安装台；
[0024]S5、
所述多轴机械手带动装配好的磨具组件移动至待打磨位置，驱动组件驱动磨具组件对当前工件做打磨操作；
[0025]S6、
重复
S2
‑
S5
，直至当前工件打磨完成
。
[0026]在本专利技术的一个实施例中，所述
S4
具体包括：
[0027]S41、
所述多轴机械手带动驱动组件移动至目标位置，所述多轴机械手带动驱动组件向下移动，以使得驱动组件的输出轴插设在磨具组件的限位孔内，所述驱动组件与磨具组件扣合并固定；
[0028]S42、
所述多轴机械手带动驱动组件水平移动，以此实现磨具组件脱离安装台
。
[0029]本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0030]1、
本专利技术能够根据需求，通过多轴机械手带动驱动组件移动至需要的磨具组件处，之后，驱动组件与磨具组件自动装配，多轴机械手即带动磨具组价移动至待打磨工件处，驱动组件驱动磨具组件转动，以此对工件进行打磨
。
本专利技术能够节省人力，提高打磨效率
。
并且，方便更换打磨磨具组件，自动化程度高
。
[0031]2、
本专利技术能够使用各种磨具组件进行工件打磨，满足打磨需求
。
[0032]3、
本专利技术中，多轴机械手能够根据当前工作需求，选取合适的磨具组件，并通过驱动组件与相应的磨具组件进行装配，再通过多轴机械手将磨具组件移动至目标位置，从而进行工件打磨
。
附图说明
[0033]图1为本专利技术的结构示意图；
[0034]图2为安装台
、
磨具组件和夹爪的结构示意图；
[0035]图3为夹爪的结构示意图；
[0036]图4为输出轴
、
刀柄和磨料夹头的结构示意图；
[0037]图5为刀柄的结构示意图；
[0038]图6为输出轴插入刀柄的状态示意图，其中，
(a)
为输出轴未接触刀柄；
(b)
为输出轴进入限位孔中，
(c)
为抵推件抵推输出轴，
(d)
抵推件进入第一槽体中；
[0039]图7为机器人抓取的磨具组件卡设在空闲夹爪中的示意图；
[0040]图8为驱动组件脱离安装台示意图；
[0041]图9为向夹爪上装配磨具组件的结构示意图
。
其中，
(a)
为夹爪处于空闲状态，磨具组件缓缓向夹爪移动；
(b)
为磨具组件碰到夹爪；
(c)
为磨具组件继续挤压夹爪，并将夹爪撑开；
(d)
为磨具组件完全进入夹爪，并被夹爪夹持；
[0042]说明书附图标记说明：
10、
工作台；
20、
多轴机械手；
21、
驱动组件；
22、
输出轴；
221、
限位槽；
222、
定位柱；
223、
导向锥；
30、
安装台；
31、
立柱；
40、
夹爪；
41、
刀柄；
411、
限位孔；
412、
第一槽体；
413、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种打磨换刀装置，其特征在于，包括：安装台；磨具组件，其位于安装台上，所述磨具组件具有多个，多个所述磨具组件与所述安装台可拆卸设置；机器人，其位于工作台上或工作台一侧，所述机器人包括多轴机械手和驱动组件，所述多轴机械手带动所述驱动组件移动至安装台上以更换磨具组件，所述驱动组件能够驱动所述磨具组件转动以打磨工件
。2.
根据权利要求1所述的打磨换刀装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动源和输出轴，所述驱动源驱动输出轴转动；所述磨具组件包括刀柄和设置在刀柄上的刀具，所述刀柄上开设有限位孔，所述限位孔与输出轴的形状相匹配
。3.
根据权利要求2所述的打磨换刀装置，其特征在于，所述刀柄沿其中轴线方向开设有限位孔，所述输出轴位于所述限位孔内；所述刀柄上开设有多个第一槽体，所述第一槽体与所述限位孔垂直贯通设置，多个所述第一槽体环绕限位孔均匀设置；每个所述第一槽体内皆设置有抵推件以抵推输出轴的侧壁
。4.
根据权利要求3所述的打磨换刀装置，其特征在于，每个所述第一槽体内还设置有第一弹性件，所述第一弹性件的一端与抵推件连接，所述第一弹性件的另外一端与第一槽体的内壁连接
。5.
根据权利要求4所述的打磨换刀装置，其特征在于，所述输出轴的侧壁上设置有限位槽，所述抵推件抵推限位槽的内壁
。6.
根据权利要求2所述的打磨换刀装置，其特征在于，所述输出轴包括定位柱和导向锥，所述导向锥位于定位柱的下侧
。7.
根据权利要求6所述的打磨换刀装置，其特征在于，所述定位柱为多边形的柱体，所述限位孔为...

【专利技术属性】
技术研发人员：左昱昱，李振，张新元，张华军，
申请(专利权)人：上海赛威德机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：