一种适用于复杂地形农业采摘柔性机械手制造技术

本发明专利技术涉及农业采摘领域，公开了一种适用于复杂地形农业采摘柔性机械手，包括末端执行器部分，多自由度机械臂部分，适应复杂地形的行走部分，其特征在于：所述末端执行机构通过手腕关节与多自由度机械臂部分连接，所述的多自由度机械臂部分通过机械臂座与适应复杂地形的行走部分相连接

【技术实现步骤摘要】
一种适用于复杂地形农业采摘柔性机械手


[0001]本专利技术涉及农业采摘领域，尤其涉及一种适用于复杂地形农业采摘柔性机械手
。

技术介绍

[0002]农业机械化采摘在大大解放了劳动力的同时在很大程度上提高作业效率，但是农业采摘的技术面临的问题是机械采摘作业的对象娇嫩，有大部分的果实有软弱易伤的特点，在采摘时必须轻柔地对待和处理
。
采摘动作是复杂的，采摘的环境是开放性的，变化的
、
未知的，作物生长受环境地形，湿度，光照等复杂的因素影响，使得作为物随着时间和空间的不同而变化，此时农业采摘机器人要具有能够实现多角度多方位的移动进行作业，这就要求机械臂得有足够的灵活度
。
且采摘作业移动环境比较复杂，路况复杂，并且农业机器人是采摘和移动同时进行，对机械手的稳定性要求很高，且农业领域的行走不是连接出发点和终点的最短距离，而是具有狭窄的范围，较长的距离及遍及整个田间表面等特点
。
[0003]传统的机械手臂手进行采摘时，多为刚性接触，通过施加力增大与物体的摩擦力实现抓取工作，刚性手本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种适用于复杂地形农业采摘柔性机械手，其特征在于：包括末端执行器部分
(1)
，多自由度机械臂部分
(32)
，适应复杂地形的行走部分
(36)
，其特征在于：所述末端执行机构通过手腕关节与多自由度机械臂部分
(32)
连接，所述的多自由度机械臂部分
(32)
通过机械臂座
(29)
与适应复杂地形的行走部分
(36)
相连接
。2.
根据权利要求1所述的一种适用于复杂地形农业采摘柔性机械手，其特征在于：所述的末端执行器部分
(1)
包括柔性气囊手指
(2)、
刚性外指
(3)、
手指外传力件
(4)、
手指内活动件
(5)、1
号伺服电机
(6)、
偏心轮
(7)、
连杆
(8)、
特制滑块
(9)、
滑块内滚子
(10)
，机械手爪主体座
(11)、2
号伺服电机
(12)
和末端执行器固定座
(13)、
电机安装口
(14)
；所述柔性气囊手指
(2)
通过螺栓安装在刚性外指
(3)
上，所述刚性外指
(3)
与手指外传力构件
(4)
通过螺栓固连在一起，二者不会发生相对转动，所述手指外传力件
(4)
与手指内活动件
(5)
通过销钉活动连接轴承形成转动副，所述手指内活动件
(5)
与机械爪主体座
(11)
通过销钉活动连接轴承形成转动副，所述手指外传力件
(4)
与特制滑块
(9)
通过活动连接轴承形成转动副安装在滑块肩上，所述特制滑块
(9)
通过内置的滚子
(10)
与机械爪主体座
(11)
内部的滚子槽安装在一起，所述1号伺服电机
(6)
通过机械爪主体座
(11)
预设置结构安装在机械爪主体座
(11)
上，所述偏心轮
(7)
安装在1号伺服电机
(6)
电机轴上，所述连杆
(8)
一端与偏心轮
(7)
通过活动连接轴承形成转动副，所述连杆
(8)
另一端与特制滑块
(9)
通过活动连接形成转动副组成曲柄滑块机构，所述机械爪主体座
(11)
与2号伺服电机
(12)
的电机轴相连接，所述2号伺服电机
(12)
通过电机安装口
(14)
安装在末端执行器固定座
(13)
上
。3.
根据权利要求2所述的一种适用于复杂地形农业采摘柔性机械手，其特征在于：所述的多自由度机械臂
(32)
包括手腕前连接件
(15)、3
号伺服电
(16)、
腕臂连接件
(17)
，前小臂伸缩内臂
(18)
，后箱体盖
(19)、
导杆
(20)、
滚珠丝杠
(21)、
滑槽孔
(22)、
滚珠丝杠孔
(23)、
丝杠驱动电机
(24)、
前小臂后箱体
(25)、
肘关节结构件
(26)、5
号伺服电机
(27)、
后大臂
(28)、
机械臂底座
(29)、
后大臂轴承座
(30)、6
号伺服电机电机箱
(31)、6
号伺服电机
(33)、
肘关节固定螺栓
(34)、
腕关节固定螺栓
(35)、
减震器
(37)、
臂座连接销
(56)、
后大臂加固螺栓
(57)
；所述手腕前连接件
(15)
前端与末端执行器固定座
(13)
相连接，所述手腕前连接件
(15)
后端一侧与3号伺服电机
(16)
的电机轴通过键连接在腕臂连接件
(17)
的一侧，所述手腕前连接件
(15)
后端另一侧与腕臂连接件
(17)
的一侧通过活动连接轴承形成转动副，所述3号伺服电机
(16)
安装在腕臂连接件
(17)
前端，所述腕臂连接件
(17)
后端通过腕关节固定螺栓
(35)
与前小臂伸缩内臂
(18)
的前端相连接，所述前小臂伸缩内臂
(18)
的后端滑槽孔
(22)
穿过导杆
(20)
安装在前小臂后箱体
(25)
内，所述滚珠丝杠
(21)
与丝杠驱动电机
(24)
的电机轴相连接，所述滚珠丝杠
(21)
穿过滚珠丝杠孔
(23)
安装在前小臂后箱体
(25)
内，所述丝杠驱动电机
(24)
安装在前小臂后箱体
(25)
后端的电机箱内，所述后箱体盖
(19)
通过螺钉连...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊安石，吴涛，贾靖涛，任建鑫，李明烁，蒋华扬，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：