超高压水射流船舶除锈在线监控系统技术方案

本发明专利技术提供了一种超高压水射流船舶除锈在线监控系统，包括高压泵系统控制模块

【技术实现步骤摘要】
超高压水射流船舶除锈在线监控系统


[0001]本专利技术属于船舶除锈
，具体涉及超高压水射流船舶除锈在线监控系统
。

技术介绍

[0002]船舶与海洋工程装备长期服役于高盐
、
富氧的腐蚀环境中，锈蚀问题一直是影响船舶寿命的重要因素，防护涂装是阻止钢材腐蚀的重要保护措施
。
船舶除锈是船舶涂装施工的第一步骤，只有对船体表面进行良好的前处理，才能使涂层达到预期的保护效果
。
除锈是涂装前的预处理工序
,
是保障涂层具有良好粘附的前提
。
表面处理是船舶与海工装备修理工程的关键工序，船舶进坞修理的必不可少的一大环节就是除锈，即除去船体壁面钢板上的铁锈
、
油污
、
旧漆皮等，为提高喷涂质量作表面预处理
。
除锈可分为新造船舶除锈和修理船舶除锈
、
漆
、
海生物两种，其目的都是为了使涂装船壁表面光滑
、
清洁
、
增加涂料与被涂面的附着力，充分发挥涂料的抗腐蚀性能，以此延长船舶的寿命
。
[0003]在超高压水射流除锈集成系统中，利用高压水射流从船舶壁面上剥离下来的锈
、
漆
、
海生物及水直接由真空回收系统回收至固液分离系统，再分别将分离的污水和固体废弃物进行回收处理
。

技术实现思路

[0004]基于现有技术，本专利技术提供了一种超高压水射流船舶除锈在线监控系统，以实现超高压水射流除锈集成系统的整体监控，从超高压水除锈系统中各组成部分的相关传感器中读取和传输关键参数，包括泵机组进水压力
、
出水压力
、
运行油压
、
真空回收系统真空度，除锈执行机构的作业效率等，实现全过程除锈工艺及设备状态的监控和系统工艺全流程操做
。
[0005]本专利技术是通过以下技术手段实现上述技术目的的
。
[0006]一种超高压水射流船舶除锈在线监控系统，其特征在于，包括高压泵系统控制模块
、
除锈爬壁机器人控制模块
、
固液回收及分离监测模块
、
固废焚烧监测模块
、
图像显示模块
、
数据传输模块；
[0007]所述高压泵系统控制模块用于监测真空泵机组进水压力
、
出水压力
、
运行油压；
[0008]所述除锈爬壁机器人监控模块包括机器人控制器，以及设置在机器人上
、
且均与机器人传感器相连的6轴传感器
、GPS
模块
、
北斗模块
、
红外传感器
、
清洗盘距离传感器
、
摄像头；所述红外传感器用于检测除锈爬壁机器人与周围障碍物的距离，所述清洗盘传感器用于检测清洗盘与清洗表面之间的距离；所述机器人控制器根据6轴传感器
、GPS
模块
、
北斗模块
、
红外传感器以及规划路径控制除锈爬壁机器人的运动，根据清洗盘传感器测得的清洗盘与清洗表面之间的距离控制除锈爬壁机器人调整清洗盘的位置，并控制摄像头获得除锈爬壁机器人周围的工况及除锈清洗效果；
[0009]所述固液回收及分离监测模块包括真空泵控制模块
、
设置在真空回收管路上的真空度测量仪
、
设置在固液分离室内的水位传感器
、
设置在固液回收及分离系统进水口及出
水口的在线浊度仪和
PH
在线检测仪；所述真空泵控制模块用于控制真空泵的工作；所述真空度测量仪用于测量真空回收管路的真空度；所述水位传感器用于检测固液分离室内的水位高度，以判断滤网是否需要清理；所述在线浊度仪和
PH
在线检测仪分别用于检测固液回收及分离系统进水口及出水口的水的浊度和
PH
值；
[0010]所述固废焚烧监测模块包括设置在固废焚烧炉内的温度传感器，用于检测固废焚烧过程各个处理流程的温度；
[0011]所述数据传输模块用于实现数据的传输；
[0012]所述图像显示模块用于显示除锈爬壁机器人
、
除锈效果
、
固液回收及分离
、
固废焚烧的工作状态，以及实现超高压水射流船舶除锈工作指令的人机交互
。
[0013]进一步地，所述摄像头包括前置摄像头和后置摄像头
。
[0014]进一步地，所述除锈爬壁机器人监控模块还包括光线传感器以及装在所述摄像头处的补光灯，所述机器人控制器根据光线传感器的检测值来控制补光灯的工作
。
[0015]进一步地，所述除锈爬壁机器人监控模块内具有图像分析模块，用于分析摄像头采集的除锈效果照片，并根据除锈效果微调除锈爬壁机器人的运动轨迹
。
[0016]进一步地，所述微调除锈爬壁机器人的运动轨迹包括爬壁机器人的运行速度
、
相邻两个运动足迹之间的距离或重叠度
。
[0017]进一步地，所述超高压水射流船舶除锈在线监控系统还包括人工控制模块，用于对除锈爬壁机器人
、
真空泵工作的指令输入
。
[0018]进一步地，所述超高压水射流船舶除锈在线监控系统还包括操作者身份验证模块，用于根据操作者权限级别来呈现相应权限级别的可读数据及调控操作界面
。
[0019]本专利技术所述超高压水射流船舶除锈在线监控系统，是根据超高压水除锈系统各类状态参数和关联保护控制装置的归纳分析，研发的超高压水除锈系统的综合控制系统，从超高压水除锈系统中各组成部分的相关传感器中读取和传输关键参数，包括泵机组进水压力
、
出水压力
、
运行油压
、
真空回收系统真空度，除锈执行机构的作业效率等，实现全过程除锈工艺及设备状态的监控和系统工艺全流程操做
。
杜绝了人工控制的失误，减少了人工成本，且能够全局监控整个超高压水除锈系统的运行，实现了超高压水除锈工作的自动化
。
附图说明
[0020]图1为本专利技术所述超高压水射流船舶除锈在线监控系统的结构图
。
[0021]图2为手动操控模块示意图
。
[0022]图3为固液分离模块和回收废液模块
。
具体实施方式
[0023]下面结合附图以及具体实施例对本专利技术作进一步的说明，但本专利技术的保护范围并不限于此
。
[0024]如图1所示，本专利技术所述的超高压水射流船舶除锈在线监控系统，包括高压泵系统控制模块
、
除锈爬壁机器人控制模块
、
固液回收及分离监测模块
、
固废焚烧监测模块
、
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
超高压水射流船舶除锈在线监控系统，其特征在于，包括高压泵系统控制模块
、
除锈爬壁机器人控制模块
、
固液回收及分离监测模块
、
固废焚烧监测模块
、
图像显示模块
、
数据传输模块；所述高压泵系统控制模块用于监测真空泵机组进水压力
、
出水压力
、
运行油压；所述除锈爬壁机器人监控模块包括机器人控制器，以及设置在机器人上
、
且均与机器人传感器相连的6轴传感器
、GPS
模块
、
北斗模块
、
红外传感器
、
清洗盘距离传感器
、
摄像头；所述红外传感器用于检测除锈爬壁机器人与周围障碍物的距离，所述清洗盘传感器用于检测清洗盘与清洗表面之间的距离；所述机器人控制器根据6轴传感器
、GPS
模块
、
北斗模块
、
红外传感器以及规划路径控制除锈爬壁机器人的运动，根据清洗盘传感器测得的清洗盘与清洗表面之间的距离控制除锈爬壁机器人调整清洗盘的位置，并控制摄像头获得除锈爬壁机器人周围的工况及除锈清洗效果；所述固液回收及分离监测模块包括真空泵控制模块
、
设置在真空回收管路上的真空度测量仪
、
设置在固液分离室内的水位传感器
、
设置在固液回收及分离系统进水口及出水口的在线浊度仪和
PH
在线检测仪；所述真空泵控制模块用于控制真空泵的工作；所述真空度测量仪用于测量真空回收管路的真空度；所述水位传感器用于检测固液分离室内的水位高度，以判断滤网是否需要清理；所述在线浊度仪和
PH
在线检测仪分别用于检测固液回收及...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振刚，姚震球，凌宏杰，陆华，陈真，张春林，丁旭泉，唐海军，
申请(专利权)人：南通中远海运船务工程有限公司，
类型：发明
国别省市：