上下料机械手及镗铣加工中心制造技术

本发明专利技术涉及上下料机械手技术领域，提供一种上下料机械手及镗铣加工中心，上下料机械手用于吊装工件，工件上设置有吊耳，包括

【技术实现步骤摘要】
上下料机械手及镗铣加工中心


[0001]本专利技术涉及上下料机械手
，尤其涉及一种上下料机械手及镗铣加工中心
。

技术介绍

[0002]镗铣加工中心既可以加工较大零件，又可分度回转加工，最适合于零件多工作面的铣
、
钻
、
镗
、
铰
、
攻丝
、
两维
、
三维曲面等多工序加工，具有在一次装夹中完成箱体孔系和平面加工的良好性能，还特别适合于箱体孔的调头镗孔加工，广泛应用于汽车
、
内燃机
、
航空航天
、
家电
、
通用机械等行业
。
[0003]现有技术中，镗铣加工中心工件的上
、
下料及转运通常采用桁架机器人，抓手大多采用夹抱式，但是夹抱式抓手承重有限，负载能力有限，无法抓取重量较大
(
大于1吨
)
的工件，当长期吊运重型工件时，会造成驱动装置的损坏，存在安全隐患
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种上下料机械手及镗铣加工中心，用以解决现有技术中镗铣加工中心的抓手采用夹抱式，承重有限的缺陷，实现抓手高强度，负载能力强，安全可靠
。
[0005]本专利技术提供一种上下料机械手，用于吊装工件，所述工件上设置有吊耳，包括：
[0006]Z
轴立臂，沿其延伸方向设置有
Z
方向轨道；
[0007]Y
轴横梁，水平设置，且所述
Y
轴横梁能够沿所述
Z
方向轨道移动；
[0008]X
轴横臂，与所述
Y
轴横梁连接，且所述
X
轴横臂能够沿所述
Y
轴横梁移动；其中，所述
X
轴横臂
、
所述
Y
轴横梁和所述
Z
轴立臂与空间坐标系中三轴方向一致；
[0009]多个抓手，均设置于所述
X
轴横臂上，且所述抓手能沿所述
X
轴横臂移动，所述抓手设置为吊环，且所述吊环与所述吊耳相适配
。
[0010]根据本专利技术提供的一种上下料机械手，所述
Z
轴立臂设置为一对，且所述
Y
轴横梁与一对所述
Z
轴立臂均连接
。
[0011]根据本专利技术提供的一种上下料机械手，还包括重力感应装置，且所述重力感应装置设置于所述
Z
轴立臂上
。
[0012]根据本专利技术提供的一种上下料机械手，还包括多个视觉传感器，所述视觉传感器与所述抓手一一对应设置，所述视觉传感器用于识别工件尺寸，以改变对应所述抓手的行程
。
[0013]根据本专利技术提供的一种上下料机械手，还包括多个金属传感器，所述金属传感器设置于所述吊环上，所述金属传感器用于感应所述工件是否吊装到位
。
[0014]根据本专利技术提供的一种上下料机械手，所述
X
轴横臂设置有一对，且每个所述
X
轴横臂上均设置有两个所述抓手
。
[0015]根据本专利技术提供的一种上下料机械手，所述
X
轴横臂上设置有
X
轴驱动装置，所述
X
轴驱动装置能够控制两个所述抓手沿所述
X
轴横臂移动，以控制两个所述抓手之间的间距
。
[0016]根据本专利技术提供的一种上下料机械手，还包括有平衡气缸和检修平台，所述平衡气缸设置于所述
Z
轴立臂上，所述检修平台与所述
Y
轴横梁连接
。
[0017]根据本专利技术提供的一种上下料机械手，还包括
Z
轴驱动装置，所述
Z
轴驱动装置包括升降电机和减速器，且所述减速器的输出端与所述
Y
轴横梁连接，并所述减速器为蜗轮蜗杆自锁减速器
。
[0018]本专利技术还提供一种镗铣加工中心，包括如上任一项所述的上下料机械手
。
[0019]本专利技术提供的上下料机械手，通过设置
Z
轴立臂
、Y
轴横梁和
X
轴横臂，
Z
轴立臂上设置有
Z
方向轨道，
Y
轴横梁能够沿所述
Z
方向轨道移动，能够适应不同高度的工件，
X
轴横臂能够沿所述
Y
轴横梁移动，能够适应不同宽度的工件，抓手能沿
X
轴横臂移动，能够适应不同长度的工件，整个上下料机械手实现抓手的
X
轴
、Y
轴和
Z
轴的三个方向的移动，而且，抓手设置为吊环，吊环与吊耳相适配，吊耳与工件连接，即通过吊环能够吊挂工件，相对夹抱式抓手强度高，负载能力强，安全可靠
。
[0020]本专利技术提供的镗铣加工中心，由于包括如上所述的上下料机械手，因此具备如上所述的各种优势
。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0022]图1是本专利技术提供的上下料机械手的结构示意图；
[0023]图2是本专利技术提供的上下料机械手的安装结构示意图；
[0024]附图标记：
[0025]1、Z
轴立臂；
2、Y
轴横梁；
3、X
轴横臂；
4、
抓手；
5、
检修平台；
6、Z
轴驱动装置；
7、
上料台；
8、
下料台；
100、
上下料机械手
。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0027]在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种上下料机械手，用于吊装工件，所述工件上设置有吊耳，其特征在于，包括：
Z
轴立臂
(1)
，沿其延伸方向设置有
Z
方向轨道；
Y
轴横梁
(2)
，水平设置，且所述
Y
轴横梁
(2)
能够沿所述
Z
方向轨道移动；
X
轴横臂
(3)
，与所述
Y
轴横梁
(2)
连接，且所述
X
轴横臂
(3)
能够沿所述
Y
轴横梁
(2)
移动；其中，所述
X
轴横臂
(3)、Y
轴横梁
(2)
和所述
Z
轴立臂
(1)
与空间坐标系中三轴方向一致；多个抓手
(4)
，均设置于所述
X
轴横臂
(3)
上，且所述抓手
(4)
能沿所述
X
轴横臂
(3)
移动，所述抓手
(4)
设置为吊环，且所述吊环与所述吊耳相适配
。2.
根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，所述
Z
轴立臂
(1)
设置为一对，且所述
Y
轴横梁
(2)
与一对所述
Z
轴立臂
(1)
均连接
。3.
根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，还包括重力感应装置，且所述重力感应装置设置于所述
Z
轴立臂
(1)
上
。4.
根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，还包括多个视觉传感器，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖廷，牟作新，张聪洋，谭明，饶凌云，
申请(专利权)人：常德市三一机械有限公司，
类型：发明
国别省市：