一种悬挂式切边下料机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种悬挂式切边下料机械手，包括机械臂以及垂直设置在机械臂后方的固定柱，所述推杆电机内部设置有电推杆，所述电推杆下方设置有垂直吸手，所述垂直吸手左右两侧分别对称设置有拉杆，所述拉杆下方设置有两根支杆，两根所述支杆一端设置有夹臂，所述夹臂底部设置有夹爪，电推杆向下推动时，垂直吸手带动拉杆的一端向下移动，之后拉动支杆下移，使两侧的夹臂向上收入夹块中，此时垂直吸手伸出并通过吸盘对工件进行吸附，当电推杆向上拉起会带动拉杆一端向上移动并使支杆上连接的夹臂向下运动，之后夹臂底部的夹爪相互靠近可对工件进行夹取，实现对机械手抓取模式的改变，从而适应不同工件的生产过程，提高生产效率

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式切边下料机械手


[0001]本技术属于机械手相关
，具体涉及一种悬挂式切边下料机械手
。

技术介绍

[0002]机械手，是以按固定程序抓取
、
搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手目前广泛应用于工业生产，代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，现在工厂中的某些产品需要通过切边设备加工，之后需要通过下料机械手将生产工件从生产线上送出，但是目前市面上的大多数机械手的抓取功能单一，不能够根据工件形状的不同而改变抓取模式，影响工件的生产效率
。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于提供一种悬挂式切边下料机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的目前市面上的大多数机械手的抓取功能单一，不能够根据工件形状的不同而改变抓取模式，影响工件的生产效率的问题
。
[0004]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种悬挂式切边下料机械手，包括机械臂以及垂直设置在机械臂后方的固定柱；
[0005]所述机械臂后方设置有伺服电机，所述机械臂内部两侧设置转轮，两个所述转轮之间设置有滑轨，所述转轮上设置有皮带，所述机械臂内部设置有内卡件，所述内卡件外侧设置有外卡件，所述外卡件上设置有固定件；
[0006]所述固定件正面上方设置有转臂，所述转臂上设置有垂直臂，所述垂直臂正面设置有推杆电机，所述推杆电机内部设置有电推杆，所述电推杆下方设置有垂直吸手，所述垂直吸手前后外侧设置有夹块，所述垂直吸手左右两侧分别对称设置有拉杆，所述拉杆下方设置有两根支杆，两根所述支杆一端设置有夹臂，所述夹臂底部设置有夹爪
。
[0007]其中
,
所述推杆电机的驱动电推杆可以推动垂直吸手上下移动，当垂直吸手向下移动时，所述拉杆向下拉动支杆使夹臂上移并收入夹块内，当垂直吸手向上移动时，所述拉杆向上拉动支杆使夹臂下移并使夹爪靠近
。
[0008]优选的，所述垂直臂正面设置有连接块，所述连接块垂直焊接在垂直臂上，且所述连接块与垂直臂焊接处位于推杆电机上方，所述连接块底部与前方夹块顶部焊接，后方所述夹块与垂直臂底部焊接
。
[0009]优选的，所述垂直吸手正面竖直设置有纵向滑块，所述垂直吸手可以通过纵向滑块在夹块上的滑槽内上下移动，所述拉杆的一端通过转轴连接在垂直吸手的后方，所述拉杆的另一端与支杆的中间位置通过转轴连接，所述支杆一端通过转轴连接在后方夹块的内壁上，两个所述支杆相互平行，两个所述支杆另一端通过转轴连接于夹臂内部，所述夹臂底部竖直设置有夹爪，所述夹爪与夹臂焊接，所述垂直吸手底部设置有吸盘
。
[0010]优选的，所述固定件通过螺丝与外卡件固定，所述固定件后方驱动电机，所述驱动电机通过螺丝与固定件固定来连接
。
[0011]优选的，所述转臂通过转轴与固定件连接，所述垂直臂上端通过所述固定件正面底部横向设置有横轨，所述横轨通过螺丝与固定件固定连接，所述横向滑块与横轨卡接，所述横向滑块可在横轨上左右移动，所述横向滑块正面垂直设置有垂直滑块，所述垂直臂可通过后方的凸块在垂直滑块上的凹槽内上下移动
。
[0012]优选的，所述外卡件通过螺丝与内卡件固定连接，所述内卡件内侧与滑轨卡接，所述滑轨通过螺丝固定在机械臂内部，所述机械臂与固定柱焊接
。
[0013]与现有技术相比，本技术提供了一种悬挂式切边下料机械手，具备以下有益效果：
[0014]1、
通过推杆电机和垂直吸手的设置，开启推杆电机将电推杆向下推动时，会使垂直吸手在夹块之间向下移动，由于支杆的一端固定在后方夹块的内壁上，当拉杆的一端跟随垂直吸手向下移动时，拉杆会向下拉动支杆，使支杆带动两侧的夹臂上移动并收入前后夹块之间，此时垂直吸手从夹块之间伸出，可以通过底部的吸盘对工件进行吸附，当电推杆通过推杆电机作用向上拉起时，会带动拉杆一端向上移动并使支杆上连接的夹臂向下运动，之后夹臂底部的夹爪相互靠近并对工件进行夹取操作，最终实现对机械手抓取模式的改变，从而适应不同工件的生产过程，提高生产效率
。
[0015]2、
通过驱动电机和转臂的设置，启动驱动电机会带动转臂上的转轴转动，从而带动转臂进行转动，当转臂向左转动时，横向滑块会带着垂直臂向左移动，同时垂直臂会在垂直滑块上向下移动，之后驱动电机反转，带动转臂向右转动，在转动过程中，垂直臂会先想上升高之后下降，在左右转动的过程中，垂直臂上的夹爪和吸盘的运动轨迹为抛物线，能够避免夹爪在下料过程中与水平方向的物体产生碰撞
。
附图说明
[0016]图1为本技术的正面结构示意图
。
[0017]图2为本技术的夹臂收起结构示意图
。
[0018]图3为本技术的夹臂展开结构示意图
。
[0019]图4为本技术的夹臂收起内部正视图
。
[0020]图5为本技术的夹臂展开内部正视图
。
[0021]图6为本技术的局部结构示意图
。
[0022]图7为本技术的局部侧视图
。
[0023]图中：
1、
横向滑块；
2、
垂直吸手；
3、
机械臂；
4、
伺服电机；
5、
驱动电机；
6、
皮带；
7、
转轮；
8、
滑轨；
9、
固定件；
10、
外卡件；
11、
内卡件；
12、
转臂；
13、
垂直臂；
14、
横轨；
15、
连接块；
16、
垂直滑块；
17、
固定柱；
18、
纵向滑块；
19、
夹块；
20、
拉杆；
21、
支杆；
22、
夹臂；
23、
推杆电机；
24、
电推杆；
25、
夹爪；
26、
吸盘
。
具体实施方式
[0024]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围
。
[0025]本技术提供了如图1‑7所示的一种悬挂式切边下料机械手，包括机械臂3以及垂直设置在机械臂3后方的固定柱
17
；
[0026]机械臂3后方设置有伺服电机4，机械臂3内部两侧设置转轮7，两个转轮7之间设置有滑轨8，转轮7上设置有皮带6，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种悬挂式切边下料机械手，包括横向滑块
(1)、
机械臂
(3)
以及垂直设置在机械臂
(3)
后方的固定柱
(17)
；所述机械臂
(3)
后方设置有伺服电机
(4)
，所述机械臂
(3)
内部两侧设置转轮
(7)
，两个所述转轮
(7)
之间设置有滑轨
(8)
，所述转轮
(7)
上设置有皮带
(6)
，所述机械臂
(3)
内部设置有内卡件
(11)
，所述内卡件
(11)
外侧设置有外卡件
(10)
，所述外卡件
(10)
上设置有固定件
(9)
；其特征在于：所述固定件
(9)
正面上方设置有转臂
(12)
，所述转臂
(12)
上设置有垂直臂
(13)
，所述垂直臂
(13)
正面设置有推杆电机
(23)
，所述推杆电机
(23)
内部设置有电推杆
(24)
，所述电推杆
(24)
下方设置有垂直吸手
(2)
，所述垂直吸手
(2)
前后外侧设置有夹块
(19)
，所述垂直吸手
(2)
左右两侧分别对称设置有拉杆
(20)
，所述拉杆
(20)
下方设置有两根支杆
(21)
，两根所述支杆
(21)
一端设置有夹臂
(22)
，所述夹臂
(22)
底部设置有夹爪
(25)
；其中，所述推杆电机
(23)
的驱动电推杆
(24)
可以推动垂直吸手
(2)
上下移动，当垂直吸手
(2)
向下移动时，所述拉杆
(20)
向下拉动支杆
(21)
使夹臂
(22)
上移并收入夹块
(19)
内，当垂直吸手
(2)
向上移动时，所述拉杆
(20)
向上拉动支杆
(21)
使夹臂
(22)
下移并使夹爪
(25)
靠近
。2.
根据权利要求1所述的一种悬挂式切边下料机械手，其特征在于：所述垂直臂
(13)
正面设置有连接块
(15)
，所述连接块
(15)
垂直焊接在垂直臂
(13)
上，且所述连接块
(15)
与垂直臂
(13)
焊接处位于推杆电机
(23)
上方，所述连接块
(15)
底部与前方夹块
(19)
顶部焊接，后方所述夹块
(19)
与垂直臂
(13)
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建春，相丰，相宇，
申请(专利权)人：苏州祥利威电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：