一种无人机机库布设的数据处理方法技术

本公开揭示了一种无人机机库布设的数据处理方法，包括如下步骤：

【技术实现步骤摘要】
一种无人机机库布设的数据处理方法


[0001]本公开属于计算机辅助设计
，特别涉及一种无人机机库布设的数据处理方法
。

技术介绍

[0002]近年来，各种管线巡检越来越多的使用到无人机并使用无人机机库来提高智能化，当前有大量厂家开始研制机库并应用于电网行业
、
油气管线行业
、
应急救灾
、
林业安防
。
使用机库可以让相关外业人员不用携带无人机抵达现场，便可执行相关业务，能极大得提升作业效率，减少人力浪费
。
机库可以保护无人机，为其充能，避免每次作业都需要外业人员搬运
。
由此可见，机库适用于固定对象固定业务的人机作业项目，少重复性作业是使用机库的重要目的
。
[0003]管（线）网的巡检十分符合机库的应用场景，如电力线巡检
、
油气管线巡检，但机库的通讯范围和无人机的航程都是有限制的，比如大疆的机场作业范围是
7km。
因此，一个区域的管（线）网需要多个机库协同作业才能完成覆盖
。
[0004]现有技术方案，其一方面通过人工方式布设无人机机库，另一方面过度依赖人工判断到底在哪里布置机库，这很难保证以较少的无人机机库覆盖所有管线，而且不仅有可能出现部分管段未覆盖，甚至还有可能使用过多的机库达到覆盖管（线）网的目的，却造成空间资源浪费
。
[0005]多个无人机机库怎么布设才能达到对管线的合理覆盖，不仅覆盖全面，而且不造成空间资源浪费，这是本领域亟待解决的技术问题
。

技术实现思路

[0006]为了解决上述问题，本公开提供了一种无人机机库布设的数据处理方法，包括如下步骤：
S100
：在无人机机库布设的目标区域所对应的数字模型中，获取需要布设机库的管线的起始点；其中，所述数字模型中包括管线；
S200
：从起始点开始，通过沿着数字模型中的管线遍历的方式，沿线确定机库布设位置；步骤
S200
进一步包括如下步骤：
S201
：以起始点为圆心以
L
为半径画圆，获得与管线的交点
P1
，
……
，
pn
，其中
n
为整数且不为负数：
S202
：当
n=0
时，说明遍历到管线端点，增加端点为一个机库布置点，结束；当
n=1
时，
P1
为一个机库布置点，执行步骤
S204
；当
n>1
时，执行步骤
S203
；
S203
：分别以
P1
，
……
，
pn
为圆心，
L
为半径画圆，计算每个圆内管线的长度
S1
，
……
，
Sn
，选择圆内管线长度最大的圆的圆心
Pmax
作为一个机库布置点；
S204
：以所获得的新的机库布置点为圆心，
L
为半径画圆，计算圆与管线的交点，以
从未做过起始点的交点作为新的起始点，若该新起始点不是管线端点便继续执行步骤
S201
直至完成遍历
。
[0007]通过上述技术方案，以无人机机库布设的目标区域所对应的数字模型为数据来源，按照遍历的方式，对数字模型中的管线进行无人机机库的机库布置点的计算，改变当前由人工判断机库布设位置导致的覆盖不全面且造成空间资源浪费的问题
。
附图说明
[0008]图1是本公开一个实施例中所提供的一种无人机机库布设的数据处理方法的流程示意图；图2是本公开一个实施例中一种
n=1
时沿线确定机库布设位置示意图；图3是本公开一个实施例中一种
n>1
时沿线确定机库布设位置示意图；图4是本公开一个实施例中一种
n>1
时寻找圆内管线长度最大的圆的圆心作为一个机库布置点示意图；图5是本公开一个实施例中一种
n>1
时寻找新的起始点示意图；图6是本公开一个实施例中一段已知的管线数据图；图7是本公开一个实施例中从管线的边界获取起始点的矩形示意图；图8是本公开一个实施例中从管线的边界获取起始点的凸包示意图；图9是本公开一个实施例中一种按权重获取起始点示意图
。
具体实施方式
[0009]为了使本领域技术人员理解本公开所披露的技术方案，下面将结合实施例及有关附图1至图9，对各个实施例的技术方案进行描述，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例
。
本公开所采用的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序
。
此外，“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖且不排他的包含
。
例如包含了一系列步骤或单元的过程
、
或方法
、
或系统
、
或产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备固有的其他步骤或单元
。
[0010]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征
、
结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施例中
。
在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例
。
本领域技术人员可以理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合
。
[0011]在一个实施例中，如图1所示，公开了提供了一种无人机机库布设的数据处理方法，包括如下步骤：
S100
：在无人机机库布设的目标区域所对应的数字模型中，获取需要布设机库的管线的起始点；其中，所述数字模型中包括管线；
S200
：从起始点开始，通过沿着数字模型中的管线遍历的方式，沿线确定机库布设位置；步骤
S200
进一步包括如下步骤：
S201
：以起始点为圆心以
L
为半径画圆，获得与管线的交点
P1
，
……
，
pn
，其中
n
为整
数且不为负数：
S202
：当
n=0
时，说明遍历到管线端点，增加端点为一个机库布置点，结束；当
n=1
时，
P1
为一个机库布置点，执行步骤
S204
；当
n>1
时，执行步骤
S2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人机机库布设的数据处理方法，其特征在于，包括如下步骤：
S100
：在无人机机库布设的目标区域所对应的数字模型中，在无人机机库布设的目标区域所对应的数字模型中，获取需要布设机库的管线的起始点；其中，所述数字模型中包括管线；其中，所述数字模型中包括管线；
S200
：从起始点开始，通过沿着数字模型中的管线遍历的方式，沿线确定机库布设位置；步骤
S200
进一步包括如下步骤：
S201
：以起始点为圆心以
L
为半径画圆，获得与管线的交点
P1
，
……
，
pn
，其中
n
为整数且不为负数：
S202
：当
n=0
时，说明遍历到管线端点，增加端点为一个机库布置点，结束；当
n=1
时，
P1
为一个机库布置点，执行步骤
S204
；当
n>1
时，执行步骤
S203
；
S203
：分别以
P1
，
……
，
pn
为圆心，
L
为半径画圆，计算每个圆内管线的长度
S1
，
……
，
Sn
，选择圆内管线长度最大的圆的圆心
Pmax
作为一个机库布置点；
S204
：以所获得的新的机库布置点为圆心，
L
为半径画圆，计算圆与管线的交点，以从未做过起...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘云川，梅华龙，
申请(专利权)人：重庆泓宝科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：