用于控制塔机停靠的方法技术

本申请公开了一种用于控制塔机停靠的方法

【技术实现步骤摘要】
用于控制塔机停靠的方法、控制器及塔机


[0001]本申请涉及塔式起重机
，具体地涉及一种用于控制塔机停靠的方法
、
控制器及塔机
。

技术介绍

[0002]塔式起重机简称塔机，主要用于房屋建筑施工中物料的垂直和水平输送及建筑构件的安装
。
在塔机结束工况吊装后，现有技术通常以人工的方式查看安全监控系统显示屏
、
吊钩视频显示屏以及操作手柄对塔机进行控制，从而使塔机运行至工地现场准许或安全可靠的塔机停靠位置
。
然而，通过人工操作的方式使塔机运行至停靠位置，若施工人员操作失误，那么将会产生安全隐患，甚至发生碰撞事故
。
因此，现有技术的塔机停靠方式存在安全性较低的问题
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于控制塔机停靠的方法
、
控制器及塔机，用以解决现有技术的塔机停靠方式安全性较低的问题
。
[0004]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于控制塔机停靠的方法，应用于塔机的控制器，塔机还包括操作旋钮
、
塔身和起重臂，控制器与操作旋钮连接，该方法包括：
[0005]在接收到操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定塔机的塔机类型；
[0006]获取塔身的高度数据和起重臂回转半径内的障碍物的位置信息；
[0007]结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置；
[0008]根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略；
[0009]基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置；
[0010]其中，目标停靠位置包括目标高度停止位置
、
目标变幅停止位置和目标回转停止位置
。
[0011]在本申请实施例中，结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，包括：
[0012]在塔机类型为平臂塔机的情况下，对比高度数据和障碍物的位置信息，其中，障碍物的位置信息包括障碍物高度；
[0013]在高度数据大于障碍物高度的情况下，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，将内停止限位点确定为目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为目标回转停止位置；
[0014]在高度数据小于或等于障碍物高度的情况下，根据障碍物的位置信息确定起重臂与障碍物形成的最小夹角；
[0015]将最小夹角的均分位置确定为目标回转停止位置，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置
。
[0016]在本申请实施例中，结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目
标停靠位置，包括：
[0017]在塔机类型为动臂塔机的情况下，对比高度数据和障碍物高度；
[0018]在高度数据大于障碍物高度的情况下，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，将第一预设角度确定为目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为目标回转停止位置；
[0019]在高度数据小于或等于障碍物高度的情况下，根据障碍物的位置信息确定起重臂与障碍物形成的最小夹角；
[0020]将最小夹角的均分位置确定为目标回转停止位置，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置
。
[0021]在本申请实施例中，根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略包括：
[0022]在塔机类型为平臂塔机的情况下，确定塔机停靠策略为第一塔机停靠策略；
[0023]在塔机类型为动臂塔机的情况下，确定塔机停靠策略为第二塔机停靠策略
。
[0024]在本申请实施例中，基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置，包括：
[0025]在塔机停靠策略为第一塔机停靠策略的情况下，控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置；
[0026]在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置；
[0027]在起重臂变幅至目标变幅停止位置情况下，控制起重臂以第三预设速度回转至目标回转停止位置
。
[0028]在本申请实施例中，基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置，包括：
[0029]在塔机停靠策略为第二塔机停靠策略的情况下，控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置；
[0030]在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，获取起重臂的当前回转位置信息；
[0031]判断目标回转停止位置与当前回转位置信息是否相同；
[0032]在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息相同的情况下，控制起重臂以第一预设速度变幅至目标变幅停止位置
。
[0033]在本申请实施例中，该方法还包括：
[0034]在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息不同的情况下，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置；
[0035]在起重臂变幅至目标变幅停止位置的情况下，控制起重臂以第三预设速度回转至目标回转停止位置
。
[0036]在本申请实施例中，该方法还包括：
[0037]实时获取风速；
[0038]分别将风速与第一预设风速和第二预设风速进行比较，其中，第一预设风速小于第二预设风速；
[0039]在风速大于第一预设风速且小于或等于第二预设风速的情况下，发送预警提示；
[0040]在风速大于第二预设风速的情况下，发送报警提示并控制起重臂停止移动
。
[0041]本申请第二方面提供一种控制器，包括：
[0042]存储器，被配置成存储指令；以及
[0043]处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制塔机停靠的方法
。
[0044]本申请第三方面提供一种塔机，包括：
[0045]塔身；
[0046]起重臂；
[0047]操作旋钮，被配置成发送启动信号；
[0048]控制器，与操作旋钮连接
。
[0049]通过上述技术方案，在接收到操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定塔机的塔机类型，并获取塔身的高度数据和起重臂回转半径内的障碍物的位置信息
。
随后结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，以及根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略
。
最后基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置
。
本申请通过结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，并根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略，进而基于塔机停靠策略，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种用于控制塔机停靠的方法，其特征在于，应用于塔机的控制器，所述塔机还包括操作旋钮
、
塔身和起重臂，所述控制器与所述操作旋钮连接，所述方法包括：在接收到所述操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定所述塔机的塔机类型；获取所述塔身的高度数据和所述起重臂回转半径内的障碍物的位置信息；结合所述塔机类型，对比所述高度数据和所述障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置；根据所述塔机类型确定对应的塔机停靠策略；基于所述塔机停靠策略，控制所述起重臂移动至所述目标停靠位置；其中，所述目标停靠位置包括目标高度停止位置
、
目标变幅停止位置和目标回转停止位置
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述塔机类型，对比所述高度数据和所述障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，包括：在所述塔机类型为平臂塔机的情况下，对比所述高度数据和所述障碍物的位置信息，其中，所述障碍物的位置信息包括障碍物高度；在所述高度数据大于所述障碍物高度的情况下，将上停止限位点确定为所述目标高度停止位置，将内停止限位点确定为所述目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为所述目标回转停止位置；在所述高度数据小于或等于所述障碍物高度的情况下，根据所述障碍物的位置信息确定所述起重臂与所述障碍物形成的最小夹角；将所述最小夹角的均分位置确定为所述目标回转停止位置，将所述上停止限位点确定为所述目标高度停止位置，以及将所述内停止限位点确定为所述目标变幅停止位置
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合所述塔机类型，对比所述高度数据和所述障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，包括：在所述塔机类型为动臂塔机的情况下，对比所述高度数据和所述障碍物高度；在所述高度数据大于所述障碍物高度的情况下，将所述上停止限位点确定为所述目标高度停止位置，将第一预设角度确定为所述目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为所述目标回转停止位置；在所述高度数据小于或等于所述障碍物高度的情况下，根据所述障碍物的位置信息确定所述起重臂与所述障碍物形成的最小夹角；将所述最小夹角的均分位置确定为所述目标回转停止位置，将所述上停止限位点确定为所述目标高度停止位置，以及将所述内停止限位点确定为所述目标变幅停止位置
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述塔机类型确定对应的塔机停靠策略包括：在所述塔机类型为平臂塔机的情况下，确定所述塔机停靠策略为第一塔机停靠策略；在所述塔机类型为动臂塔机的情况下，确定所述塔机停靠策略为第二塔机停靠策略
...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄浩，胡宇智，龙先彬，郑文波，
申请(专利权)人：中联重科建筑起重机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：