一种三轴运动控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种三轴运动控制系统及方法，包括：数据采集模块

【技术实现步骤摘要】
一种三轴运动控制系统及方法


[0001]本专利技术涉及垃圾清运
，具体为一种三轴运动控制系统及方法
。

技术介绍

[0002]垃圾是不被需要或无用的固体
、
流体物质
。
在人口密集的大城市，垃圾处理是一个令人头痛的问题，垃圾可以分为可回收垃圾和不可回收垃圾，在对垃圾进行处理时，需要对垃圾进行清运集中处理；
[0003]在对一些放置在包装袋内可回收垃圾进行清运时，会使用到三轴运动平台，将包装袋内的垃圾搬运到指定地点，放置在垃圾的包装袋多为较软的尼龙材质，包装袋的袋口多出现偏斜的情况，给放置垃圾的包装袋夹持搬运带来一定的不便
。
[0004]针对现有问题，急需在原有的基础上进行创新
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种三轴运动控制系统及方法，以解决上述
技术介绍
中提出的在对一些放置在包装袋内可回收垃圾进行清运时，会使用到三轴运动平台，将包装袋内的垃圾搬运到指定地点，放置在垃圾的包装袋多为较软的尼龙材质，包装袋的袋口多出现偏斜的情况，给本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种三轴运动控制系统，其特征在于，包括：数据采集模块
、
数据分析处理模块
、
设备控制模块和数据存储模块；其中，数据采集模块用于采集目标物体信息，并将采集的目标物体信息传输到数据存储模块内进行存储；数据分析模块通过获取数据存储模块内目标物体信息，并对获取的目标物体信息进行整合，输出目标物体端部状态信息；设备控制模块根据目标物体端部状态信息控制三轴设备执行目标物体夹持策略
。2.
根据权利要求1所述的三轴运动控制系统，其特征在于：目标物体信息包括：目标物体位置信息
、
目标物体中心信息和目标物体端部状态信息；其中，目标物体位置信息和目标物体端部状态信息获取采用如下步骤：通过采用测距设备对目标物体的位置信息进行获取；根据目标物体位置信息控制外貌获取设备对目标物体的外形信息进行获取；通过对外貌获取设备获取的目标物体的外形信息进行整合，制作目标物体三维模型；根据目标物体三维模型，获取目标物体端部状态信息
。3.
根据权利要求2所述的三轴运动控制系统，其特征在于：目标物体中心信息的获取包括：获取目标物体的位置信息；根据目标物体的位置信息控制投影设备运动到目标物体上方区域；利用投影设备对目标物体进行投影，并通过外贸获取设备对目标物体的投影信息进行获取，并将获取的投影信息存储到数据存储模块内；通过数据分析模块对投影信息进行获取，计算目标物体中心位置并输出
。4.
根据权利要求3所述的三轴运动控制系统，其特征在于：目标物体中心位置信息的计算包括：获取目标物体投影信息和目标物体三维模型，并在目标物体投影信息中绘制若干条对角线；选取位于目标物体投影中部对角线围成的空白区域为中心区域；根据目标物体三维模型，在目标物体三维模型中绘制若干条垂线，选取距离最长的垂线命名为
H
，
H
即为目标物体三维模型的最大高度，
H/2
即为目标物体中心高度，并将
H/2
与中心区域位置信息整合，确定目标物体中心位置
。5.
根据权利要求4所述的三轴运动控制系统，其特征在于：获取目标物体端部状态信息和目标物体中心位置信息；将物体中心位置信息传递给设备控制模块，通过设备控制模块控制第一驱动模块
(2)
和第二驱动模块
(4)
分别在安装模块
(1)
和第一滑轨模块
(3)
上运动，让安装壳体
(6)
运动到物体中心位置上方，并控制驱动电机
(7)
运动，将两个夹持板
(10)
之间的间距调节到最大位置；通过目标物体端部状态信息，确定目标物体端部倾向，根据目标物体端部倾向对安装壳体
(6)
进行旋转调节，让安装壳体
(6)
上的驱动电机
(7)
与目标物体端部倾向方向保持相同；控制靠近安装壳体
(6)
上驱动电机
(7)
一侧的夹持板
(10)
向下运动到目标物体中心位
置高度，夹持板
(10)
向下运动时预先执行碰撞检测；控制远离驱动电机
(7)
一侧的夹持板
(10)
向下运动到并控制驱动电机
(7)
让两侧夹持板
(10)
靠近对目标物体执行夹持策略
。6.
根据权利要求5所述的三轴运动控制系统，其特征在于：碰撞检测包括；
S1.
分别获取靠近驱动电机
(7)
一侧检测板
(10)
和远离驱动电机
(7)
一侧夹持板
(10)
位置信息，并将获取的位置信息命名为
X
和
Y
；
S2.
根据
X
位置信息控制测距设备运动，并让测距设备位置信息与
X
位置信息相吻合；
S3.
通过测距设备对目标物体进行测距，并将测距设备与目标物体之间的距离设定
h1
，执行
h1
与目标物体中心高度数值判定；若
h1
数值小于目标物体中心高度数值，将安装壳体
(6)
沿着驱动电机
(7)
方向运动补偿间距长度，并重新执行上述
S1
‑
S3
步骤，直到
h1
数值大于等于目标物体中心高度数值；若
h1
数值大于等于目标物体中心高度数值，让测距设备运动到与
Y
位置信息相吻合；通过测距设备对目标物体进行测距，将测距设备与目标物体之间的距离设定为
h2
，执行
h2
与数值判定；当
h2
数值小于数值时，将安装壳体
(6)
沿着驱动电机
(7)
反方向运动补偿间距长度，并重新执行上述
S1
‑
S3
步骤，直到
h2
数值大于等于数值；当
h2
数值大于等于数值时，正常执行目标物体执行夹持策略
。7.
根据权利要求6所述的三轴运动控制系统，其特征在于：目标物体夹持策略包括：控制驱动电机
(7)
带动安装壳体
(6)
底部两侧夹持板
(10)
靠近运动，对目标物体进行夹持；靠近驱动电机
(7)
一侧夹持板
(10)
运动时，同时控制夹持板
(10)
上方第一液压模块
(9)
运动，并最终让夹持板
(10)
运动到高度；当靠近驱动电机
(7)
一侧夹持板
(10)
和远离驱动电机
(7)
一侧夹持板
(10)
处于同一水平高度，同时控制两侧夹持板
(10)
上的第一液压模块
(9)
向上运动；分别对两侧夹持板
(10)
上的调节机构
(11)
下拉总数值进行检测，并将靠近驱动电机
(7)
的调节机构

【专利技术属性】
技术研发人员：李健，蒋海忠，叶明，
申请(专利权)人：宁波蔚澜环保科技有限公司，
类型：发明
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