点云数据处理方法及装置制造方法及图纸

本公开提供了一种点云数据处理方法及装置

【技术实现步骤摘要】
点云数据处理方法及装置、设备、介质和自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及自动驾驶
、
智能交通
，具体涉及一种点云数据处理方法及装置
、
电子设备
、
计算机可读存储介质
、
计算机程序产品和自动驾驶车辆
。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术涉及环境感知
、
行为决策
、
轨迹规划以及运动控制等多个方面
。
依赖于传感器
、
视觉计算系统和定位系统的协同合作，具有自动驾驶功能的车辆可以在无需驾驶员进行操作或仅需驾驶员进行少量操作的情况下自动地运行
。
对环境进行准确地感知是自动驾驶车辆安全平稳运行的前提
。
[0003]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法
。
除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术
。
类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认
。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种点云数据处理方法及装置
、
电子设备
、
计算机可读存储介质
、
计算机程序产品和自动驾驶车辆
。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种点云数据处理方法，包括：获取激光雷达发送的第一数据包和惯性测量单元采集的姿态数据流，其中，所述第一数据包为所述激光雷达采集的一个点云帧中的发送时间最早的数据包，所述第一数据包包括具有第一时间戳的多个空间点，所述姿态数据流包括具有第二时间戳的多个姿态数据；基于所述第一数据包，确定所述点云帧所包括的空间点的最小第一时间戳和最大第一时间戳；从所述姿态数据流中确定第二时间戳与所述最小第一时间戳相匹配的第一姿态数据和第二时间戳与所述最大第一时间戳相匹配的第二姿态数据；以及基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，对所述第一数据包和第二数据包中的空间点的坐标进行矫正，其中，所述第二数据包为所述点云帧中的除所述第一数据包之外的任一数据包
。
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种点云数据处理装置，包括：监测模块，包括：获取单元，被配置为获取激光雷达发送的第一数据包和惯性测量单元采集的姿态数据流，其中，所述第一数据包为所述激光雷达采集的一个点云帧中的发送时间最早的数据包，所述第一数据包包括具有第一时间戳的多个空间点，所述姿态数据流包括具有第二时间戳的多个姿态数据；第一确定单元，被配置为基于所述第一数据包，确定所述点云帧所包括的空间点的最小第一时间戳和最大第一时间戳；以及第二确定单元，被配置为从所述姿态数据流中确定第二时间戳与所述最小第一时间戳相匹配的第一姿态数据和第二时间戳与所述最大第一时间戳相匹配的第二姿态数据；以及矫正模块，被配置为基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，对所述第一数据包和第二数据包中的空间点的坐标进行矫正，其中，所述第二数据包为所述点云帧中的除所述第一数据包之外的任一数据包
。
[0007]根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法
。
[0008]根据本公开的一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述方法
。
[0009]根据本公开的一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述方法
。
[0010]根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括上述装置
。
[0011]根据本公开的一个或多个实施例，能够提高点云畸变矫正的计算效率
。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围
。
本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0013]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式
。
所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围
。
在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素
。
[0014]图1示出了根据本公开实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0015]图2示出了根据本公开实施例的点云数据处理方法的流程图；
[0016]图3示出了根据本公开实施例的点云帧的数据包的示意图；
[0017]图4示出了根据本公开实施例的确定第一姿态数据和第二姿态数据的示意图；
[0018]图5示出了根据本公开实施例的点云数据处理装置的结构框图；
[0019]图6示出了根据本公开实施例的另一点云数据处理装置的结构框图；
[0020]图7示出了根据本公开实施例的监测模块的处理逻辑的流程图；
[0021]图8示出了根据本公开实施例的矫正模块的处理逻辑的流程图；
[0022]图9示出了根据本公开实施例的矩阵运算模块的结构框图；以及
[0023]图
10
示出了能够用于实现本公开实施例的示例性电子设备的结构框图
。
具体实施方式
[0024]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的
。
因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围
。
同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述
。
[0025]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系
、
时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个要素与另一要素区分开
。
在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例
。
[0026]在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目
的，而并非旨在进行限制
。
除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个
。
此外，本公开中所使用的术语“和
/
或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式
。“多个”指的是两个或两个以上
。
[0027本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种点云数据处理方法，包括：获取激光雷达发送的第一数据包和惯性测量单元采集的姿态数据流，其中，所述第一数据包为所述激光雷达采集的一个点云帧中的发送时间最早的数据包，所述第一数据包包括具有第一时间戳的多个空间点，所述姿态数据流包括具有第二时间戳的多个姿态数据；基于所述第一数据包，确定所述点云帧所包括的空间点的最小第一时间戳和最大第一时间戳；从所述姿态数据流中确定第二时间戳与所述最小第一时间戳相匹配的第一姿态数据和第二时间戳与所述最大第一时间戳相匹配的第二姿态数据；以及基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，对所述第一数据包和第二数据包中的空间点的坐标进行矫正，其中，所述第二数据包为所述点云帧中的除所述第一数据包之外的任一数据包
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一数据包，确定所述点云帧所包括的空间点的最小第一时间戳和最大第一时间戳包括：将所述多个空间点的第一时间戳的最小值确定为所述最小第一时间戳；以及基于所述最小第一时间戳和所述激光雷达的扫描频率，确定所述最大第一时间戳
。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述最大第一时间戳为所述最小第一时间戳与所述扫描频率的倒数的和
。4.
根据权利要求1‑3中任一项所述的方法，其中，所述从所述姿态数据流中确定第二时间戳与所述最小第一时间戳相匹配的第一姿态数据和第二时间戳与所述最大第一时间戳相匹配的第二姿态数据包括：获取所述姿态数据流中的最小第二时间戳；以及响应于所述最小第二时间戳与所述最小第一时间戳的差小于或等于第一阈值，从所述姿态数据流中确定所述第一姿态数据和所述第二姿态数据
。5.
根据权利要求4所述的方法，其中，所述从所述姿态数据流中确定所述第一姿态数据和所述第二姿态数据包括：对于所述姿态数据流中的任一姿态数据：响应于所述姿态数据的第二时间戳与所述最小第一时间戳的差的绝对值小于或等于所述第一阈值，将所述姿态数据确定为所述第一姿态数据；或者响应于所述姿态数据的第二时间戳与所述最大第一时间戳的差的绝对值小于或等于所述第一阈值，将所述姿态数据确定为所述第二姿态数据
。6.
根据权利要求4所述的方法，其中，所述姿态数据流被存储于队列中，并且其中，所述获取所述姿态数据流中的最小第二时间戳包括：获取位于所述队列的队头的姿态数据的第二时间戳
。7.
根据权利要求6所述的方法，其中，所述从所述姿态数据流中确定所述第一姿态数据和所述第二姿态数据包括：获取位于所述队列的队头的姿态数据；响应于所述最小第一时间戳与所述姿态数据的第二时间戳的差大于所述第一阈值，将所述姿态数据移出所述队列；或者响应于所述姿态数据的第二时间戳与所述最小第一时间戳的差的绝对值小于或等于
所述第一阈值，将所述姿态数据确定为所述第一姿态数据
。8.
根据权利要求6所述的方法，其中，所述从所述姿态数据流中确定所述第一姿态数据和所述第二姿态数据包括：获取位于所述队列的队头的姿态数据；响应于所述最大第一时间戳与所述姿态数据的第二时间戳的差大于所述第一阈值，将所述姿态数据移出所述队列；或者响应于所述姿态数据的第二时间戳与所述最大第一时间戳的差的绝对值小于或等于所述第一阈值，将所述姿态数据确定为所述第二姿态数据
。9.
根据权利要求4‑8中任一项所述的方法，其中，所述第一阈值为所述惯性测量单元的采样频率的倒数的一半
。10.
根据权利要求1‑9中任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，对所述第一数据包和第二数据包中的空间点的坐标进行矫正包括：确定由所述第一姿态数据到所述第二姿态数据的姿态变化量；以及响应于所述姿态变化量大于第二阈值，基于所述第一姿态数据和所述第二姿态数据，对所述第一数据包和第二数据包中的空间点的坐标进行矫正
。11.
一种点云数据处理装置，包括：监测模块，包括：获取单元，被配置为获取激光雷达发送的第一数据包和惯性测量单元采集的姿态数据流，其中，所述第一数据包为所述激光雷达采集的一个点云帧中的发送时间最早的数据包，所述第一数据包包括具有第一时间戳的多个空间点，所述姿态数据流包括具有第二时间戳的多个姿态数据；第一确定单元，被配置为基于所述第一数据包，确定所述点云帧所包括的空间点的最小第一时间戳和最大第一时间戳；以及第二确定单元，被配置为从所述姿态数据流中确定第二时间戳与所述最小第一时...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄自瑞，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：