【技术实现步骤摘要】
基于地图的充电桩位姿识别方法、虚拟装置、系统和介质
[0001]本专利技术涉及充电桩
,特别是基于地图的充电桩位姿识别方法
、
虚拟装置
、
系统和介质
。
技术介绍
[0002]在自动驾驶汽车
、
扫地机器人
、
无人叉车等各类机器人越来越普及的今天,充电桩的识别和设置已成为相关企业的的研发重点之一
。
在移动机器人充电的过程中,确定充电桩的位置
、
姿态以及其他相关信息对于车辆进行准确充电非常重要
。
基于地图的充电桩位姿识别就是一个能够通过导航地图等相关信息来确定充电桩位置和姿态的技术
。
这种技术的基本原理是先将充电桩的位置和方位信息标注在地图上,然后车辆在实际行驶过程中可以通过自身的传感器获取到自身的位置信息,进而结合预加载的地图数据进行计算分析,最终确定充电桩的位置
、
角度
、
高度等相关姿态信息
。
该技术的优点在于可以提高充电桩的定位精度和车辆的自主导航能力,从而提高充电效率和便捷性
。
同时,该技术还能与其他信息技术融合,例如互联网和云计算,构建一个完整的智能充电桩系统
。
[0003]传统机器人想要实现自主回冲,需要人为设置或输入返航点或借助辅助传感器,机器人到达返航点后再执行和充电桩的返航和矫正
。
不仅要借助红外等辅助传感器,还对人为设置返航点有较高的精度要 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
基于地图的充电桩位姿识别方法,其特征在于:包括以下步骤:获取导航地图和充电桩地图;对两张地图进行轮廓识别和匹配,确定地图充电桩的位姿;基于地图原点,对充电桩进行坐标系转换,确定充电桩的实际位姿;基于充电桩的实际位姿,输出充电桩的返航点
。2.
根据权利要求1所述的基于地图的充电桩位姿识别方法,其特征在于:所述充电桩的位姿包括充电桩的坐标和充电桩的角度;所述对两张地图进行轮廓识别和匹配,确定地图充电桩的位姿,包括:对两张地图进行轮廓识别和匹配,进行充电桩坐标识别和充电桩角度识别,确定地图充电桩的位姿
。3.
根据权利要求2所述的基于地图的充电桩位姿识别方法,其特征在于:所述充电桩坐标识别,包括:对两张地图进行二值化处理,对进行二值化处理的图像进行轮廓识别和匹配,在导航地图上找到和充电桩地图最近似的轮廓,该轮廓的中心坐标即为充电桩的坐标
。4.
根据权利要求3所述的基于地图的充电桩位姿识别方法,其特征在于:所述充电桩角度识别,包括:对充电桩地图进行二值化处理,对进行二值化处理的图像进行
canny
边沿检测,再通过霍夫变换和笛卡尔坐标系得到充电桩角度
。5.
根据权利要求4所述的基于地图的充电桩位姿识别方法,其特征在于:所述通过霍夫变换和笛卡尔坐标系得到充电桩角度,包括:通过霍夫直线函数,确定充电桩的最长边;通过霍夫变换和笛卡尔坐标系下,得到充电桩最长边的斜率和
/
或角度,即为充电桩角度
。6.
根据权利要求4所述的基于地图的充电桩位姿识别方法,其特征在于:所述通过霍夫变换和笛卡尔坐标系得到充电桩角度,包括:包括:通过霍夫直线函数得到图像中所有直线的
rho
和
theta
...
【专利技术属性】
技术研发人员:李建锋,刘丹,周震峰,杨富雄,张晓宇,
申请(专利权)人:珠海格力电器股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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