车道轨迹匹配方法组成比例

本申请公开了一种车道轨迹匹配方法

【技术实现步骤摘要】
车道轨迹匹配方法、装置、介质、设备及地图制作系统


[0001]本申请涉及电子地图
，特别涉及一种车道轨迹匹配方法
、
装置及存储
、
介质
、
设备及地图制作系统
。

技术介绍

[0002]传统地图的精度在5米左右，只描绘道路的位置和形态，没有反应道路的细节；高精度导航地图的绝对精度要求优于1米，相对精度达到
10
‑
20
厘米，包含车道
、
车道边界
、
车道中心线
、
车道限制信息等丰富的信息，覆盖道路形状
、
坡度
、
曲率
、
铺设方向
、
高架物体
、
防护栏
、
树
、
道路边缘类型
、
路标等大量目标数据
。
高精度导航地图的数据量是传统地图的
10
万倍
。
[0003]现有技术在基于普通地图进行高精度地图建图时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车道轨迹匹配方法，其特征在于，包括：将对预定道路路段进行外业采集得到的多条轨迹线中，偏离所述多条轨迹线的聚集范围的偏离轨迹线进行筛除，得到与所述预定道路路段相匹配的多条道路匹配轨迹线；对位于所述预定道路路段的多条道路匹配轨迹线两边最外侧的边缘轨迹线之间的距离进行计算，得到所述预定道路路段的道路宽度，并根据所述道路宽度以及预设车道宽度阈值计算得到所述预定道路路段的车道数；以及，根据所述预定道路路段的车道数，以及所述多条道路匹配轨迹线中每条所述道路匹配轨迹线及与其相邻的所述道路匹配轨迹线之间的距离，对所述多条道路匹配轨迹线进行聚类，得到与所述预定道路路段的每个车道一一匹配的多个车道匹配轨迹线分组
。2.
根据权利要求1所述的车道轨迹匹配方法，其特征在于，还包括，从与所述预定道路路段的每个车道相匹配的所述车道匹配轨迹线分组中的车道匹配轨迹线中，选取采集时间为白天的所述车道匹配轨迹线作为与相应所述车道相匹配的最终车道匹配轨迹线
。3.
根据权利要求1所述的车道轨迹匹配方法，其特征在于，所述将对预定道路路段进行外业采集得到的多条轨迹线中，偏离所述多条轨迹线的聚集范围的偏离轨迹线进行筛除，得到与所述预定道路路段相匹配的多条道路匹配轨迹线，包括：过所述预定道路路段中心线上一点作法线，获取所述法线切割每条所述道路匹配轨迹线的割点；以及，利用所述多条道路匹配轨迹线中每条道路匹配轨迹线上的所述割点以及与其相邻的所述道路匹配轨迹线上的所述割点的割点距离，与预设的第一轨迹线距离阈值进行比较，判断所述当前道路匹配轨迹线是否为所述偏离轨迹线
。4.
根据权利要求1所述的车道轨迹匹配方法，其特征在于，所述对位于所述多条道路匹配轨迹线的最外侧两条轨迹线之间的距离进行计算，得到所述预定道路路段的道路宽度，包括：过所述预定道路路段骨架线上一点作法线，获取所述法线切割所述边缘轨迹线的道路边界点，并计算所述道路边界点之间的距离作为所述预定道路路段的道路宽度
。5.
根据权利要求3所述的车道轨迹匹配方法，其特征在于，所述利用所述多条道路匹配轨迹线中每条道路匹配轨迹线上的所述割点以及与其相邻的所述道路匹配轨迹线上的所述割点的割点距离，与预设的第一轨迹线距离阈值进行比较，判断所述当前道路匹配轨迹线是否为所述偏离轨迹线，包括，若所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明星，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：