一种轨道机器人巡检方法技术

本发明专利技术公开了一种轨道机器人巡检方法，包括步骤：一

【技术实现步骤摘要】
一种轨道机器人巡检方法


[0001]本专利技术属于机器人巡检
，具体涉及一种轨道机器人巡检方法
。

技术介绍

[0002]矿产资源行业是一个高危行业，生产过程中的采
、
掘
、
机
、
运
、
通等工序存在着诸多不稳定的因素，为保障生产的正常运转需要定期进行巡检，目前主要采用人工巡检和机器巡检两种方式，由于机器巡检的高效率
、
高质量
、
高安全性以及低成本，机器巡检正逐步替代人工巡检
。
[0003]在矿山
、
水泥工厂等工况中，环境中粉尘较多，容易在轨道积尘，现有技术通常在机器人上设置除尘装置进行清扫，现有除尘装置对于一般浮尘有比较好的效果，但是矿井
、
水泥工厂环境恶劣，粉尘和湿度大，空气中的水分与粉尘结合成泥土，现有除尘装置不仅不能处理，还有可能因为泥土在除尘装置处堆积导致装置卡死，严重影响了有影响机器人的运行和轨道的使用寿命，因此，如何保障轨道机器人在复杂恶劣工况下的可靠运行，以及提高机器人长距离巡检性能是亟需解决的技术问题
。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种轨道机器人巡检方法，通过利用开口朝下的
C
型轨道作为轨道，利用其半封闭的结构特性形成防水空间，方便部署带电设施，
C
型轨道因为外型特点不容易在表面积灰，内部空间半封闭也大大减小积尘的影响，在长距离行进以及多尘或者多雨环境下有着良好的可靠性，便于推广使用
。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种轨道机器人巡检方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
[0006]步骤一
、
安装
C
型轨道并在
C
型轨道中安装滑触线：在环境中构筑物顶面上安装
C
型轨道，其中，
C
型轨道的开口朝下；并沿
C
型轨道长度方向在
C
型轨道内顶面中心位置铺设滑触线；
[0007]步骤二
、
构建轨道机器人，所述轨道机器人包括驱动总成
、
挂载子系统
、
清洁子系统和数据采集子系统；
[0008]所述驱动总成包括两个沿
C
型轨道长度方向对称布设的驱动子单元，所述驱动子单元包括设置在
C
型轨道下侧的驱动基座
、
安装在驱动基座下侧的伺服电机和两个相对安装在驱动基座上侧的承重支架，所述承重支架穿过
C
型轨道的开口伸入至
C
型轨道内，两个承重支架上部的前后两端均开设有承重轮安装孔，承重轴穿过两个承重支架上相对设置的承重轮安装孔将两个承重支架连接，承重轴的两端分别安装有沿
C
型轨道下侧内底面行走的承重轮，两个承重支架中部沿上下方向均开设有调节驱动轴轴套高度的轴套调节轨道，驱动轴轴套中空开设有供驱动轴穿过的驱动轴安装位，驱动轴的两端分别安装有沿
C
型轨道下侧外底面行走的驱动轮，两个承重支架之间设置有反力挡板，驱动轴调节螺丝的一端
穿过反力挡板与驱动轴轴套连接，驱动轴调节螺丝位于反力挡板上部的部分外侧套设有驱动轴调节弹簧，伺服电机通过传动机构与驱动轴连接；所述驱动基座靠近挂载板的一端两侧分别安装有导向轮内底座，驱动基座远离挂载板的一端安装有导向轮外底座，导向轮内底座上以及导向轮外底座的两端均安装有导向机构，所述导向机构包括与
C
型轨道外侧壁抵接的导向轮和用于安装导向轮的导向轮支架，
C
型轨道宽度方向上的一对导向轮支架通过拉簧连接；
[0009]所述挂载子系统包括用于连接两个驱动子单元的挂载板；
[0010]所述清洁子系统包括安装在导向轮外底座上且通过
C
型轨道的开口伸入至
C
型轨道内的清洁刷轴和两个安装在清洁刷轴上的刷柄，两个刷柄与清洁刷轴连接的一端通过扭簧连接，两个刷柄远离清洁刷轴的一端安装有与
C
型轨道内侧壁抵接的引导轮，刷柄下部设置有毛刷，两个刷柄呈
v
字型布置，两个刷柄的开口朝向远离挂载板的一侧；
[0011]所述数据采集子系统包括安装在挂载板上且用于固定控制箱的控制箱底座，控制箱内设置有电子线路板，电子线路板上集成有控制器
、
编码器和无线通信模块，控制箱上安装有均与控制器连接的摄像头和传感器组件；
[0012]步骤三
、
安装与滑触线配合的滑触块，所述滑触块包括与滑触线滑动配合的碳刷，碳刷通过伸缩支架与用于防护导线的防护筒连接，防护筒安装在挂载板上，碳刷通过导线将电能引入用电设备，碳刷与伸缩支架之间设置有弹簧；
[0013]步骤四
、
安装轨道机器人，从
C
型轨道外端安装入轨道机器人，弹簧为伸缩支架提供动力将碳刷按压在滑触线上，承重轮行走在
C
型轨道开口两侧的轨道上，通过承重支架将整个驱动子单元挂载在
C
型轨道上，通过调节驱动轴调节螺丝调节驱动轮对
C
型轨道的压力，从而增加对
C
型轨道的摩擦力；
[0014]步骤五
、
启动轨道机器人进行机器巡检：摄像头采集环境中视频信息，传感器组件采集环境参数，编码器反馈机器在轨运行的速度
、
位移量以及推导机器的位置，摄像头
、
传感器组件和编码器均将采集的数据传输至控制器，控制器通过无线通信模块将巡检实时数据传输至主控室，实现自动化机器巡检
。
[0015]上述的一种轨道机器人巡检方法，其特征在于：所述伺服电机通过电机支座安装在驱动基座下侧
。
[0016]上述的一种轨道机器人巡检方法，其特征在于：所述传动机构包括与伺服电机传动连接的第一同步轮和与驱动轴传动连接的第二同步轮，第一同步轮和第二同步轮通过同步带连接，驱动基座上设置有用于安装张紧器的张紧轮支架，张紧器与张紧轮传动连接，张紧轮抵接在同步带外侧
。
[0017]上述的一种轨道机器人巡检方法，其特征在于：所述驱动基座上位于两个导向轮内底座之间的位置上开设有挂载板安装孔位，挂载板连接器穿过挂载板安装孔位将驱动基座与挂载板连接
。
[0018]上述的一种轨道机器人巡检方法，其特征在于：所述挂载板连接器为轴承链接式连接器
。
[0019]上述的一种轨道机器人巡检方法，其特征在于：所述驱动基座靠近挂载板的一端底部设置有限位板，限位板上设置有水平向的限位螺丝
。
[0020]上述的一种轨道机器人巡检方法，其特征在于：所述传感器组件包括温湿度传感
器
、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种轨道机器人巡检方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一
、
安装
C
型轨道并在
C
型轨道中安装滑触线：在环境中构筑物顶面上安装
C
型轨道
(1)
，其中，
C
型轨道
(1)
的开口朝下；并沿
C
型轨道
(1)
长度方向在
C
型轨道
(1)
内顶面中心位置铺设滑触线
(2)
；步骤二
、
构建轨道机器人，所述轨道机器人包括驱动总成
、
挂载子系统
、
清洁子系统和数据采集子系统；所述驱动总成包括两个沿
C
型轨道
(1)
长度方向对称布设的驱动子单元，所述驱动子单元包括设置在
C
型轨道
(1)
下侧的驱动基座
(8)、
安装在驱动基座
(8)
下侧的伺服电机
(9)
和两个相对安装在驱动基座
(8)
上侧的承重支架
(31)
，所述承重支架
(31)
穿过
C
型轨道
(1)
的开口伸入至
C
型轨道
(1)
内，两个承重支架
(31)
上部的前后两端均开设有承重轮安装孔
(32)
，承重轴穿过两个承重支架
(31)
上相对设置的承重轮安装孔
(32)
将两个承重支架
(31)
连接，承重轴的两端分别安装有沿
C
型轨道
(1)
下侧内底面行走的承重轮
(17)
，两个承重支架
(31)
中部沿上下方向均开设有调节驱动轴轴套
(34)
高度的轴套调节轨道
(33)
，驱动轴轴套
(34)
中空开设有供驱动轴
(15)
穿过的驱动轴安装位
(35)
，驱动轴
(15)
的两端分别安装有沿
C
型轨道
(1)
下侧外底面行走的驱动轮
(16)
，两个承重支架
(31)
之间设置有反力挡板
(36)
，驱动轴调节螺丝
(37)
的一端穿过反力挡板
(36)
与驱动轴轴套
(34)
连接，驱动轴调节螺丝
(37)
位于反力挡板
(36)
上部的部分外侧套设有驱动轴调节弹簧
(38)
，伺服电机
(9)
通过传动机构与驱动轴
(15)
连接；所述驱动基座
(8)
靠近挂载板
(39)
的一端两侧分别安装有导向轮内底座
(18)
，驱动基座
(8)
远离挂载板
(39)
的一端安装有导向轮外底座
(23)
，导向轮内底座
(18)
上以及导向轮外底座
(23)
的两端均安装有导向机构，所述导向机构包括与
C
型轨道
(1)
外侧壁抵接的导向轮
(20)
和用于安装导向轮
(20)
的导向轮支架
(19)
，
C
型轨道
(1)
宽度方向上的一对导向轮支架
(19)
通过拉簧
(29)
连接；所述挂载子系统包括用于连接两个驱动子单元的挂载板
(39)
；所述清洁子系统包括安装在导向轮外底座
(23)
上且通过
C
型轨道
(1)
的开口伸入至
C
型轨道
(1)
内的清洁刷轴
(24)
和两个安装在清洁刷轴
(24)
上的刷柄
(26)
，两个刷柄
(26)
与清洁刷轴
(24)
连接的一端通过扭簧
(25)
连接，两个刷柄
(26)
远离清洁刷轴
(24)
的一端安装有与
C
型轨道
(1)
内侧壁抵接的引导轮
(27)
，刷柄
(26)
下部设置有毛刷
(28)
，两个刷柄
...

【专利技术属性】
技术研发人员：马强强，王亚萍，陈雨，李晓光，彭嘉楷，张纪乾，朱毅琳，杨刚，
申请(专利权)人：中国水利水电第三工程局有限公司，
类型：发明
国别省市：