【技术实现步骤摘要】
一种打印用七轴机械手
[0001]本专利技术属于机械手设备
,具体的说是一种打印用七轴机械手
。
技术介绍
[0002]机械手是一种具有多个旋转轴的工业机器人,也被称为多自由度机器人
。
它具有灵活的动作
、
高精度的控制
、
强大的负载能力和广泛的适用性,被广泛应用于制造
、
装配
、
焊接
、
涂装
、
搬运
、3
D打印等工业领域
。
[0003]目前机械手大多采用导轨导向移动的方式,采用导轨导向移动时,机械手与导轨之间产生相对滑动,在导轨的支撑与导向下,能够有效的降低移动时的震感,增强机械手移动过程中的稳定性,然而由于导轨移动依赖提前布置的轨道,当机械手需要进行长距离平移,以满足不同生产线
、
码放位置之间的距离需求或者需要切换机械手的移动路径时,轨道的拆卸
、
改装难度较大,且轨道运动局限性较高,致使机械手的可移动效果较差
。
[0004]相关技术中为了增强机械手的移动灵活性,通常会采用可自由运动的移动底座,对机械手进行移动,进而增强机械手的移动便捷性,然而在实施过程中发现,采用移动底座进行移动时,当运动场地的平整度无法满足要求时,机械手的运动存在较大的震动,不仅会增大机械手上拾取的零件脱落的几率,而且会导致机械手侧翻的几率增大,影响机械手使用时的安全性,容易发生安全事故,因此不便于机械手移动路径的频繁切 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种打印用七轴机械手,包括机械手本体(1)和连接座(
11
),所述机械手本体(1)安装在连接座(
11
)上,所述机械手本体(1)上安装有打印头(
12
);其特征在于:还包括移动机构,所述连接座(
11
)安装在移动机构上,所述移动机构用于辅助机械手本体(1)进行移动;所述移动机构包括移动底座(2),所述连接座(
11
)安装在移动底座(2)上;滑块(
21
),所述连接座(
11
)底部固定安装有滑块(
21
),所述移动底座(2)上方开设有平移槽(
22
),所述滑块(
21
)延伸至平移槽(
22
)内,所述连接座(
11
)与移动底座(2)通过滑块(
21
)
、
平移槽(
22
)滑动连接;展开轨(
23
),所述移动底座(2)两端均安装有展开轨(
23
),所述展开轨(
23
)与平移槽(
22
)对接,所述滑块(
21
)与展开轨(
23
)相匹配;驱动轮(
24
),所述滑块(
21
)上转动连接有驱动轮(
24
),所述滑块(
21
)内开设有驱动槽(
25
),所述驱动槽(
25
)内安装有驱动电机(
26
),所述驱动电机(
26
)输出端与驱动轮(
24
)固定连接,所述驱动轮(
24
)与平移槽(
22
)
、
展开轨(
23
)内壁均接触;行走轮(3),所述移动底座(2)上安装有连接轴(
31
),所述连接轴(
31
)两端均延伸至移动底座(2)外部,且转动安装有行走轮(3),所述行走轮(3)为自带锁止结构的车轮;平衡机构,所述平衡机构安装在移动机构上,所述平衡机构用于增强机器人连接座(
11
)的力平衡系数
。2.
根据权利要求1所述的一种打印用七轴机械手,其特征在于:所述移动机构还包括升降槽(
32
),所述移动底座(2)上开设有升降槽(
32
),所述连接轴(
31
)延伸至升降槽(
32
)内,调节轴(
33
),所述调节轴(
33
)为双向螺杆,所述调节轴(
33
)转动连接在升降槽(
32
)内;移动螺母(
34
)与压板(
35
),所述调节轴(
33
)上螺旋传动安装有对称的两个移动螺母(
34
),所述升降槽(
32
)内滑动安装有压板(
35
),所述压板(
35
)位于移动螺母(
34
)与连接轴(
31
)之间,所述压板(
35
...
【专利技术属性】
技术研发人员:李进,余晓敏,段治江,陈晓敏,
申请(专利权)人:南京嘉翼精密机器制造股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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