【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的倒车转向控制系统及车辆
[0001]本公开涉及无人驾驶
，具体涉及一种无人驾驶车辆的倒车转向控制系统及车辆
。
技术介绍
[0002]作为智能矿山的重要组成部分，矿区无人驾驶技术日趋成熟
。
矿区无人驾驶技术提高了矿区生产作业效率，降低了矿区运营管理成本，促进了矿业的安全绿色发展
。
[0003]目前，相关技术中一般是基于安装在无人驾驶车辆的车头附近的实时差分
RTK(Real time kinematic
，
RTK)
定位设备或激光雷达进行卸载停靠定位，以根据停靠定位控制无人驾驶车辆停靠至指定位置，例如，碎料倾倒口
、
废料倾倒口等位置
。
[0004]但是，由于矿区的无人驾驶车辆自身体积较大，以及存在车辆制造工艺差异
、
车辆一致性差异
、
以及停靠区域地面情况差异等问题，相关技术中的车辆停靠控制的方式仍无法很好地满足上述位置的高精度停靠要求，仍存在无法有效地控制车
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种无人驾驶车辆的倒车转向控制系统，所述无人驾驶车辆包括车头和车尾，其特征在于，所述系统包括：位于所述车头并相对车辆对称设置的第一感知装置和第二感知装置，所述第一感知装置和所述第二感知装置用于感知车辆周围环境；所述第一感知装置用于感测第一距离，所述第一距离为所述第一感知装置感测到的所述第一感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离；所述第二感知装置用于感测第二距离，所述第二距离为所述第二感知装置感测到的所述第二感知装置和所述目标参照物之间的距离；车身姿态检测模块，用于根据所述第一距离
、
所述第二距离
、
第三距离和第四距离获取所述车辆在倒车过程中相对所述目标参照物的车身姿态；其中，所述第三距离为所述第一感知装置和车尾的第一指定位置之间的距离，所述第四距离为所述第二感知装置和车尾的第二指定位置之间的距离，所述第一指定位置和所述第一感知装置位于所述车辆的一侧，所述第二指定位置和所述第二感知装置位于所述车辆的另一侧，所述第一指定位置和所述第二指定位置相对所述车辆对称设置；转向控制模块，用于根据所述车辆相对所述目标参照物的车身姿态确定对所述车辆在倒车过程中的转向控制策略，并根据所述转向控制策略对所述车辆进行转向控制
。2.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车身姿态检测模块，还用于计算所述第一距离和所述第三距离之间的差值得到第一差值，以及计算所述第二距离和所述第四距离之间的差值得到第二差值，根据所述第一差值和所述第二差值之间的差值确定所述车辆相对所述目标参照物的车身姿态
。3.
根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车身姿态检测模块，还用于获取所述第一指定位置和所述第二指定位置之间的距离信息，并根据所述第一差值和所述第二差值之间的差值以及所述距离信息，计算得到所述车辆相对所述目标参照物的角度；所述转向控制模块，用于根据所述车辆相对所述目标参照物的角度确定对所述车辆的转向控制策略，并根据所述转向控制策略对所述车辆进行转向控制，直到所述车辆相对所述目标参照物的角度满足角度阈值要求
。4.
根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车身...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯永刚，周鹏，李机智，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。