无人驾驶车辆的倒车转向控制系统及车辆技术方案

本公开提供了一种无人驾驶车辆的倒车转向控制系统及车辆，涉及无人驾驶技术领域

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的倒车转向控制系统及车辆


[0001]本公开涉及无人驾驶
，具体涉及一种无人驾驶车辆的倒车转向控制系统及车辆
。

技术介绍

[0002]作为智能矿山的重要组成部分，矿区无人驾驶技术日趋成熟
。
矿区无人驾驶技术提高了矿区生产作业效率，降低了矿区运营管理成本，促进了矿业的安全绿色发展
。
[0003]目前，相关技术中一般是基于安装在无人驾驶车辆的车头附近的实时差分
RTK(Real time kinematic
，
RTK)
定位设备或激光雷达进行卸载停靠定位，以根据停靠定位控制无人驾驶车辆停靠至指定位置，例如，碎料倾倒口
、
废料倾倒口等位置
。
[0004]但是，由于矿区的无人驾驶车辆自身体积较大，以及存在车辆制造工艺差异
、
车辆一致性差异
、
以及停靠区域地面情况差异等问题，相关技术中的车辆停靠控制的方式仍无法很好地满足上述位置的高精度停靠要求，仍存在无法有效地控制车辆停靠到位的问题
。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种无人驾驶车辆的倒车转向控制系统及车辆，解决了无人驾驶车辆倒车转向控制精度不佳的问题，所述技术方案如下：
[0006]第一方面，提供了一种无人驾驶车辆的倒车转向控制系统，所述无人驾驶车辆包括车头和车尾，所述系统包括：
[0007]位于所述车头并相对车辆对称设置的第一感知装置和第二感知装置，所述第一感知装置和所述第二感知装置用于感知车辆周围环境；所述第一感知装置用于感测第一距离，所述第一距离为所述第一感知装置感测到的所述第一感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离；所述第二感知装置用于感测第二距离，所述第二距离为所述第二感知装置感测到的所述第二感知装置和所述目标参照物之间的距离；
[0008]车身姿态检测模块，用于根据所述第一距离
、
所述第二距离
、
第三距离和第四距离获取所述车辆在倒车过程中相对所述目标参照物的车身姿态；其中，所述第三距离为所述第一感知装置和车尾的第一指定位置之间的距离，所述第四距离为所述第二感知装置和车尾的第二指定位置之间的距离，所述第一指定位置和所述第一感知装置位于所述车辆的一侧，所述第二指定位置和所述第二感知装置位于所述车辆的另一侧，所述第一指定位置和所述第二指定位置相对所述车辆对称设置
。
[0009]转向控制模块，用于根据所述车辆相对所述目标参照物的车身姿态确定对所述车辆在倒车过程中的转向控制策略，并根据所述转向控制策略对所述车辆进行转向控制
。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述车身姿态检测模块，还用于计算所述第一距离和所述第三距离之间的差值得到第一差值，以及计算所述第二距离和所述第四距离之间的差值得到第二差值，根据所述第一差值和所述第二差值之间的差值确定所述车辆相对所述目标参照物的车身姿态
。
[0011]在一种可能的实现方式中，所述车身姿态检测模块，还用于获取所述第一指定位置和所述第二指定位置之间的距离信息，并根据所述第一差值和所述第二差值之间的差值以及所述距离信息，计算得到所述车辆相对所述目标参照物的角度；
[0012]所述转向控制模块，用于根据所述车辆相对所述目标参照物的角度确定对所述车辆的转向控制策略，并根据所述转向控制策略对所述车辆进行转向控制，直到所述车辆相对所述目标参照物的角度满足角度阈值要求
。
[0013]在一种可能的实现方式中，所述车身姿态检测模块，还用于根据所述第一差值和所述第二差值之间的差值的大小和正负，确定所述车辆相对所述目标参照物的车身姿态；
[0014]所述转向控制模块，用于根据所述转向控制策略对所述车辆进行转向控制，直到所述差值的大小满足差值阈值要求，且所述差值的正负满足指定条件
。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述第一指定位置位于所述车辆一侧后车轮的正后方的切面上；所述第二指定位置位于所述车辆另一侧后车轮的正后方的切面上
。
[0016]在一种可能的实现方式中，所述第三距离为预先标定的所述第一感知装置和所述第一指定位置之间的距离，所述第四距离为预先标定的所述第二感知装置和所述第二指定位置之间的距离
。
[0017]在一种可能的实现方式中，所述车尾设置有第一标志物和第二标志物，所述第一标志物设置于所述第一指定位置，所述第二标志物设置于所述第二指定位置；
[0018]所述第三距离为所述第一感知装置感测到的所述第一感知装置和所述第一标志物之间的距离，所述第四距离为所述第二感知装置感测到的所述第二感知装置和所述第二标志物之间的距离
。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述车身姿态检测模块用于在以下至少之一的情况下获取所述车辆在倒车过程中相对所述目标参照物的车身姿态：
[0020]响应于所述车辆处于驶入卸载位的进程中或者车身全部进入卸载位；
[0021]响应于所述第一感知装置和所述第二感知装置均感测到所述目标参照物，且所述第一距离和所述第二距离均小于第一距离阈值；
[0022]响应于位于车辆后方的第三感知装置感测到所述第三感知装置到所述目标参照物的距离不超过第二距离阈值，所述第三感知装置用于感知车辆周围环境；
[0023]响应于接收到云控平台或者路侧设备发送的控制指令
。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述系统还包括：倒车控制模块，用于根据所述第一差值和
/
或所述第二差值控制所述车辆倒车至目标位置
。
[0025]第二方面，提供了一种无人驾驶车辆，所述无人驾驶车辆包括如上所述的方面的无人驾驶车辆的倒车转向控制系统
。
[0026]本公开提供的技术方案的有益效果至少包括：
[0027]由上述技术方案可知，本公开实施例可以通过利用相对于车辆的车头对称设置的第一感知装置和第二感知装置，感测第一感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间第一距离
、
以及第二感知装置和目标参照物之间的第二距离，进而车身姿态检测模块可以根据第一距离
、
第二距离
、
第一感知装置和车尾的第一指定位置之间的第三距离和第二感知装置和车尾的第二指定位置之间的第四距离，获取车辆在倒车过程中相对所述目标参照物的车身姿态，使得转向控制模块能够根据车辆相对所述目标参照物的车身姿态确定对所述车
辆在倒车过程中的转向控制策略，并根据所述转向控制策略对所述车辆进行转向控制，由于可以根据利用感知装置所感测到的车辆两侧分别与目标参照物的距离
、
以及感知装置与车辆两侧指定位置的距离，获得车辆在倒车过程中的车身姿态信息，并基于车身姿态信息调整车辆行驶方向，以控制无人驾驶车辆快速有效地完成转向控制，从而提高了无人驾驶车辆倒车过程中转向控制的可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人驾驶车辆的倒车转向控制系统，所述无人驾驶车辆包括车头和车尾，其特征在于，所述系统包括：位于所述车头并相对车辆对称设置的第一感知装置和第二感知装置，所述第一感知装置和所述第二感知装置用于感知车辆周围环境；所述第一感知装置用于感测第一距离，所述第一距离为所述第一感知装置感测到的所述第一感知装置和指定停靠区域的目标参照物之间的距离；所述第二感知装置用于感测第二距离，所述第二距离为所述第二感知装置感测到的所述第二感知装置和所述目标参照物之间的距离；车身姿态检测模块，用于根据所述第一距离
、
所述第二距离
、
第三距离和第四距离获取所述车辆在倒车过程中相对所述目标参照物的车身姿态；其中，所述第三距离为所述第一感知装置和车尾的第一指定位置之间的距离，所述第四距离为所述第二感知装置和车尾的第二指定位置之间的距离，所述第一指定位置和所述第一感知装置位于所述车辆的一侧，所述第二指定位置和所述第二感知装置位于所述车辆的另一侧，所述第一指定位置和所述第二指定位置相对所述车辆对称设置；转向控制模块，用于根据所述车辆相对所述目标参照物的车身姿态确定对所述车辆在倒车过程中的转向控制策略，并根据所述转向控制策略对所述车辆进行转向控制
。2.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车身姿态检测模块，还用于计算所述第一距离和所述第三距离之间的差值得到第一差值，以及计算所述第二距离和所述第四距离之间的差值得到第二差值，根据所述第一差值和所述第二差值之间的差值确定所述车辆相对所述目标参照物的车身姿态
。3.
根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车身姿态检测模块，还用于获取所述第一指定位置和所述第二指定位置之间的距离信息，并根据所述第一差值和所述第二差值之间的差值以及所述距离信息，计算得到所述车辆相对所述目标参照物的角度；所述转向控制模块，用于根据所述车辆相对所述目标参照物的角度确定对所述车辆的转向控制策略，并根据所述转向控制策略对所述车辆进行转向控制，直到所述车辆相对所述目标参照物的角度满足角度阈值要求
。4.
根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述车身...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯永刚，周鹏，李机智，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：