无人驾驶车辆的控制方法技术

本公开涉及无人驾驶车辆的控制方法

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及无人驾驶
，尤其涉及无人驾驶车辆的控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]在露天矿山等场景中，由于行驶道路条件比较复杂，对于无人驾驶矿用车辆而言，会经常出现在不同坡道行驶的情况，尤其是存在重载上坡的情况下
。
[0003]相关技术中，由于无人驾驶感知系统会存在一定概率的误检等原因，会导致车辆可能在坡上时出现短暂的减速刹车
。
当车速比较低时，车辆的控制系统根据上游的输入进行实时响应时，但在制动和油门切换的响应过程中容易发生溜坡现象，特别是在重载上坡时，会给车辆带来一定的安全风险
。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种无人驾驶车辆的控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取所述车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆行驶过程中，获取所述车辆的运行信息；基于所述运行信息，判断所述车辆是否满足第一目标条件，当满足所述第一目标条件时，控制所述车辆进入安全保护模式；其中，所述第一目标条件包括：所述车辆的装载状态为重载状态
、
所述车辆在坡面上上坡行驶
、
当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值；在所述安全保护模式下对所述车辆进行安全控制，所述安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求
、
所述控制模块对所述车辆进行纵向驻车控制以及所述控制模块能够正常响应上游的横向控制请求
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述车辆的驻车状态为驻车时，控制所述车辆退出所述安全保护模式
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驻车控制包括
EBS
制动
、
缓速器辅助制动和
/
或排气制动
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述车辆的驻车状态为驻车，且所述车辆的挡位为
N
挡时，控制所述车辆退出所述安全保护模式
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驻车状态为驻车，包括车辆位置的偏移量小于预设值
。6.
根据权利要求
1~4
任一所述的方法，其特征在于，所述坡面的类型...

【专利技术属性】
技术研发人员：周立岩，
申请(专利权)人：北京易控智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：