车辆控制策略的生成方法技术

本申请公开了一种车辆控制策略的生成方法

【技术实现步骤摘要】
车辆控制策略的生成方法、装置和车辆


[0001]本申请涉及车辆
，并且更具体地，涉及车辆
中一种车辆控制策略的生成方法
、
装置和车辆
。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的发展，车辆越来越多的参与到了日常生活和工作中
。
面对各种各样的场景及需求，车辆提供的智能化服务是车辆越来越重要的亮点和卖点
。
记忆行车是一种智能化服务，启动记忆行车后，车辆可以参照之前记忆的行车路线自主驾驶到目的地
。
[0003]相关技术中，记忆行车会将用户的驾驶动作
(
转向
+
加减速等
)
完全复刻在行驶过程中，使得记忆行车更加切合用户的驾驶习惯
。
[0004]但是，用户的驾驶动作中可能存在不合理的驾驶动作，导致记忆行车过程存在安全隐患
。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种车辆控制策略的生成方法
、
装置和车辆，可以提高记忆行车过程的安全性，技术方案如下：
[0006]一方面，提供了一种车辆控制策略的生成方法，所述方法包括：
[0007]获取车辆在目标路径上行驶时的历史定位信息
、
历史感知信息
、
历史导航信息以及多个历史驾驶动作，所述历史驾驶动作为驾驶员在所述目标路径上驾驶所述车辆时执行的驾驶动作；
[0008]基于所述历史定位信息
、
所述历史感知信息以及所述历史导航信息，对所述多个历史驾驶动作进行筛选，得到多个目标驾驶动作；
[0009]基于所述历史定位信息以及所述多个目标驾驶动作，生成所述目标路径对应的车辆控制策略，所述车辆控制策略用于在所述车辆沿所述目标路径进行记忆行车时控制所述车辆
。
[0010]在一种可能的实施方式中，所述基于所述历史定位信息
、
所述历史感知信息以及所述历史导航信息，对所述多个历史驾驶动作进行筛选，得到多个目标驾驶动作包括：
[0011]从所述历史定位信息中获取各个所述历史驾驶动作对应的历史定位点；
[0012]基于各个所述历史驾驶动作对应的历史定位点，从所述历史感知信息以及所述历史导航信息中获取各个所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息；
[0013]基于各个所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息，确定各个所述历史驾驶动作各自的类型，所述类型包括合理驾驶动作或不合理驾驶动作；
[0014]基于确定各个所述历史驾驶动作各自的类型，对所述多个历史驾驶动作进行筛选，得到所述多个目标驾驶动作
。
[0015]在一种可能的实施方式中，所述从所述历史定位信息中获取各个所述历史驾驶动作对应的历史定位点包括：
[0016]确定各个所述历史驾驶动作的执行时刻；
[0017]基于各个所述历史驾驶动作的执行时刻以及所述历史定位信息中多个历史定位点的定位时刻，从所述多个历史定位点中确定各个所述历史驾驶动作对应的历史定位点
。
[0018]在一种可能的实施方式中，所述基于各个所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息，确定各个所述历史驾驶动作各自的类型包括：
[0019]对于所述多个历史驾驶动作中的任一历史驾驶动作，确定所述历史驾驶动作的子历史感知信息以及子历史导航信息是否符合所述历史驾驶动作对应的预设条件；
[0020]在所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息符合所述预设条件的情况下，将所述历史驾驶动作的类型确定为合理驾驶动作；
[0021]在所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息不符合所述预设条件的情况下，将所述历史驾驶动作的类型确定为不合理驾驶动作
。
[0022]在一种可能的实施方式中，所述确定所述历史驾驶动作的子历史感知信息以及子历史导航信息是否符合所述历史驾驶动作对应的预设条件包括：
[0023]在所述历史驾驶动作为变道的情况下，从所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息中获取参考车辆信息，所述参考车辆信息用于表示所述车辆前方的车辆情况；
[0024]从所述历史驾驶动作对应的子历史导航信息中获取参考车道信息，所述参考车道信息用于表示所述车辆变道前后所处车道的车道情况；
[0025]在所述参考车辆信息表示所述车辆前方不存在参考车辆或所述车辆前方存在参考车辆且所述参考车辆的车速大于所述车辆，以及所述参考车道信息表示所述车辆变道前所处车道与所述车辆行驶前方的转向方向不匹配且所述车辆变道后所处车道与所述车辆行驶前方的转向方向匹配的情况下，确定所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息符合所述预设条件；
[0026]在所述参考车辆信息表示所述车辆前方存在参考车辆且所述参考车辆的车速小于所述车辆，以及所述参考车道信息表示所述车辆变道前所处车道与所述车辆行驶前方的转向方向匹配情况下，确定所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息不符合所述预设条件
。
[0027]在一种可能的实施方式中，所述确定所述历史驾驶动作的子历史感知信息以及子历史导航信息是否符合所述历史驾驶动作对应的预设条件包括：
[0028]在所述历史驾驶动作为制动的情况下，从所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息中获取参考车辆信息，所述参考车辆信息用于表示所述车辆前方的车辆情况；
[0029]从所述历史驾驶动作对应的子历史导航信息中获取车速限制信息，所述车速限制信息用于表示所述车辆前方的限速情况；
[0030]在所述参考车辆信息表示所述车辆前方不存在参考车辆或所述车辆前方存在参考车辆且所述参考车辆的车速大于所述车辆，以及所述车速限制信息表示所述车辆前方存在限速区域的情况下，确定所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息符合所述预设条件；
[0031]在所述参考车辆信息表示所述车辆前方存在参考车辆且所述参考车辆的车速小于所述车辆，以及所述车速限制信息表示所述车辆前方不存在限速区域的情况下，确定所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息不符合所述预设条件
。
[0032]在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
[0033]在所述历史驾驶动作为加速的情况下，将所述历史驾驶动作的类型确定为不合理驾驶动作
。
[0034]在一种可能的实施方式中，所述基于确定各个所述历史驾驶动作各自的类型，对所述多个历史驾驶动作进行筛选，得到所述多个目标驾驶动作包括：
[0035]将所述多个历史驾驶动作中类型为不合理驾驶动作的历史驾驶动作删除，得到所述多个目标驾驶动作
。
[0036]在一种可能的实施方式中，所述基于所述历史定位信息以及所述多个目标驾驶动作，生成所述目标路径对应的车辆控制策略包括：
[0037]从所述历史定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制策略的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在待进行记忆行车的目标路径上行驶时的历史定位信息
、
历史感知信息
、
历史导航信息以及多个历史驾驶动作，所述历史驾驶动作为驾驶员在所述目标路径上驾驶所述车辆时执行的驾驶动作；基于所述历史定位信息
、
所述历史感知信息以及所述历史导航信息，对所述多个历史驾驶动作进行筛选，得到多个目标驾驶动作；基于所述历史定位信息以及所述多个目标驾驶动作，生成所述目标路径对应的车辆控制策略，所述车辆控制策略用于在所述车辆沿所述目标路径进行记忆行车时控制所述车辆
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述历史定位信息
、
所述历史感知信息以及所述历史导航信息，对所述多个历史驾驶动作进行筛选，得到多个目标驾驶动作包括：从所述历史定位信息中获取各个所述历史驾驶动作对应的历史定位点；基于各个所述历史驾驶动作对应的历史定位点，从所述历史感知信息以及所述历史导航信息中获取各个所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息；基于各个所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息，确定各个所述历史驾驶动作各自的类型，所述类型包括合理驾驶动作或不合理驾驶动作；将所述多个历史驾驶动作中类型为不合理驾驶动作的历史驾驶动作删除，得到所述多个目标驾驶动作
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述历史定位信息中获取各个所述历史驾驶动作对应的历史定位点包括：确定各个所述历史驾驶动作的执行时刻；基于各个所述历史驾驶动作的执行时刻以及所述历史定位信息中多个历史定位点的定位时刻，从所述多个历史定位点中确定各个所述历史驾驶动作对应的历史定位点
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各个所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息，确定各个所述历史驾驶动作各自的类型包括：对于所述多个历史驾驶动作中的任一历史驾驶动作，确定所述历史驾驶动作的子历史感知信息以及子历史导航信息是否符合所述历史驾驶动作对应的预设条件；在所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息符合所述预设条件的情况下，将所述历史驾驶动作的类型确定为合理驾驶动作；在所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息以及子历史导航信息不符合所述预设条件的情况下，将所述历史驾驶动作的类型确定为不合理驾驶动作
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述历史驾驶动作的子历史感知信息以及子历史导航信息是否符合所述历史驾驶动作对应的预设条件包括：在所述历史驾驶动作为变道的情况下，从所述历史驾驶动作对应的子历史感知信息中获取参考车辆信息，所述参考车辆信息用于表示所述车辆前方的车辆情况；从所述历史驾驶动作对应的子历史导航信息中获取参考车道信息，所述参考车道信息用于表示所述车辆变道前后所处车道的车道情况；在所述参考车辆信息表示所述车辆前方不存在参考车辆或所述车辆前方存在参考车
辆且所述参考车辆的车速大于所述车辆，以及所述参考车道信息表示所述车辆变道前所处车道与所述车辆行驶前方的转向方向不匹配且所述车辆变道后所处车...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨振，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：