控制车辆的方法技术

本申请提供控制车辆的方法

【技术实现步骤摘要】
控制车辆的方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中的控制车辆的方法
、
装置
、
车辆及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着车辆工业的发展，车辆越来越多的参与到我们的日程生活和工作中
。
不同行车环境
、
不同用户的开车风格和不同用户自身的需求差异，使得车辆在行驶路段上超车成为一种非常常见的行为
。
但是超车时机的选择非常重要，若超车时机选择不合理，则会影响其他车辆的正常行驶，有时甚至会发生严重的交通事故
。
特别是在双向两车道的弯道路段上进行超车
。
[0003]因此，亟需一种控制车辆的方法，以对车辆的超车行为进行控制，确保车辆安全行驶
。

技术实现思路

[0004]本申请提供控制车辆的方法
、
装置
、
车辆及存储介质，该方法能够利用车辆行驶前方的环境信息和该车辆自身超车时的超车信息合理地进行超车辅助，保障超车的安全性及可靠性
。
[0005]第一方面，提供了一种控制车辆的方法，该方法包括：在车辆行驶的过程中，确定该车辆行驶前方道路的道路曲率；在该道路曲率大于预设曲率的情况下，获取该车辆行驶前方且与超车相关的环境信息；在接收到该车辆的超车指令的情况下，基于该环境信息和该车辆的超车信息，控制该车辆的超车行为，该超车信息用于描述该车辆超车时该车辆的运动状态和属性
。r/>[0006]上述技术方案中，在车辆行驶的过程中，对于道路曲率较大的道路，当车辆将要在该道路上超车的情况下，会提前获取该车辆行驶前方的环境信息
。
这是由于车辆行驶于道路曲率较大的道路时，该车辆驾驶员的驾驶视野容易受限，该车辆行驶前方的环境信息可能会被遮挡
。
基于该环境信息和该车辆超车时的超车信息，控制车辆的超车行为
。
该过程能够利用车辆行驶前方的环境信息和该车辆自身超车时的超车信息合理地进行超车辅助，保障超车的安全性及可靠性
。
[0007]结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该超车指令的确定方法包括下述中的任一项：对于手动驾驶车辆的场景，在检测到该车辆的方向盘左转且该车辆的油门踏板处于目标位置范围的情况下，确定接收到该车辆的超车指令；对于手动驾驶车辆的场景，在检测到该方向盘的转动角度大于该车辆所处车道的车道内控制角度且该油门踏板处于该目标位置范围的情况下，确定接收到该车辆的超车指令，该车道内控制角度为控制该车辆在该车道内行驶的角度上限；对于手动驾驶车辆的场景，在检测到该方向盘左转
、
该油门踏板处于该目标位置范围且该车辆的左转向灯打开的情况下，确定接收到该车辆的超车指令；对于智能驾驶车辆的场景，在检测到该方向盘左转的控制信号的情况下，确定接收到该车
辆的超车指令
。
[0008]上述技术方案中，以两种驾驶方式来讨论车辆的超车指令
。
在手动驾驶车辆的场景下，在检测到该车辆的方向盘左转且该车辆的油门踏板处于目标位置范围，或者，该方向盘的转动角度大于该车辆所处车道的车道内控制角度且该油门踏板处于该目标位置范围，或者，该方向盘左转
、
该油门踏板处于该目标位置范围且该车辆的左转向灯打开时，确定接收到该车辆的超车指令
。
在智能驾驶车辆的场景下，在检测到该方向盘左转的控制信号时，确定接收到该车辆的超车指令
。
该方案提供多种方式来确定是否接收到该车辆的超车指令，不仅能够丰富超车指令的确定方式，还能够提高确定的准确性
。
[0009]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该道路包括该车辆行驶的自车道和该车辆超车时行驶的超车车道，基于该环境信息和该车辆的超车信息，控制该车辆的超车行为，包括：基于该环境信息和该超车信息，确定该车辆在该超车车道上超车时第一车辆是否会驶入超车路段，该超车路段为该车辆开始超车到结束超车在该超车车道上行驶的路段，该第一车辆为所述超车车道上的车辆；在该车辆超车时该第一车辆会驶入该超车路段的情况下，确定该车辆超车时是否存在与该第一车辆发生碰撞的风险；在该车辆超车时存在与该第一车辆发生碰撞的风险的情况下，控制该车辆返回至该自车道
。
[0010]上述技术方案中，基于该车辆超车前行驶前方的环境信息和该车辆将要超车的超车信息，确定该车辆在超车车道上超车时原本在该超车车道上行驶的第一车辆是否会驶入超车路段；进而，在该车辆超车时该第一车辆会驶入该超车路段时，确定该车辆超车时是否存在与该第一车辆发生碰撞的风险；从而，在存在与该第一车辆发生碰撞的风险时，控制该车辆返回至该自车道
。
也就是说，优先确定该车辆在超车时，该第一车辆是否会与车辆行驶于同一超车车道；在该第一车辆会与车辆行驶于同一超车车道时，确定该第一车辆与该车辆是否可能发生碰撞；在该第一车辆与该车辆可能发生碰撞时，不允许该车辆超车，控制该车辆回到原车道，即自车道
。
该方案能够避免该车辆超车，避免该车辆在超车过程中发生交通事故
。
[0011]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，该环境信息包括第二车辆前方的第一环境信息，该第二车辆为该自车道上该车辆待进行超车的车辆，确定该车辆超车时是否存在与该第一车辆发生碰撞的风险，包括：基于该第一环境信息中该超车车道的宽度
、
该环境信息中该第一车辆的当前位置和宽度，确定该超车车道上能否在该车辆与该第一车辆会车时为该车辆预留目标路宽，该目标路宽大于该车辆的宽度；在该超车车道上能在该车辆与该第一车辆会车时为该车辆预留该目标路宽的情况下，确定该车辆超车时不存在与该第一车辆发生碰撞的风险；在该超车车道上不能在该车辆与该第一车辆会车时为该车辆预留该目标路宽的情况下，确定该车辆超车时存在与该第一车辆发生碰撞的风险
。
[0012]上述技术方案中，描述该车辆超车时是否存在与该第一车辆发生碰撞的风险
。
具体地，在该车辆与该第一车辆会车时，若在该超车车道上能为该车辆预留足够的路宽
(
目标路宽
)
，确定该车辆超车时不存在与该第一车辆发生碰撞的风险，反之，若在该超车车道上不能为该车辆预留足够的路宽，确定该车辆超车时存在与该第一车辆发生碰撞的风险
。
[0013]结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，基于该环境信息和该超车信息，确定该车辆在该超车车道上超车时第一车辆是否会驶入超车路段，包括：基于该
环境信息中第二车辆的长度
、
该车辆与该第二车辆之间的第一距离，以及该超车信息中该车辆的长度，确定该超车路段的长度；基于该超车信息中该车辆的预设超车加速度和当前行驶速度，以及该超车路段的长度，确定该车辆在该超车路段上的行驶时间；基于该第一环境信息中该第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆行驶的过程中，确定所述车辆行驶前方道路的道路曲率；在所述道路曲率大于预设曲率的情况下，获取所述车辆行驶前方且与超车相关的环境信息；在接收到所述车辆的超车指令的情况下，基于所述环境信息和所述车辆的超车信息，控制所述车辆的超车行为，所述超车信息用于描述所述车辆超车时所述车辆的运动状态和属性
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超车指令的确定方法包括下述中的任一项：对于手动驾驶车辆的场景，在检测到所述车辆的方向盘左转且所述车辆的油门踏板处于目标位置范围的情况下，确定接收到所述车辆的超车指令；对于手动驾驶车辆的场景，在检测到所述方向盘的转动角度大于所述车辆所处车道的车道内控制角度且所述油门踏板处于所述目标位置范围的情况下，确定接收到所述车辆的超车指令，所述车道内控制角度为控制所述车辆在所述车道内行驶的角度上限；对于手动驾驶车辆的场景，在检测到所述方向盘左转
、
所述油门踏板处于所述目标位置范围且所述车辆的左转向灯打开的情况下，确定接收到所述车辆的超车指令；对于智能驾驶车辆的场景，在检测到所述方向盘左转的控制信号的情况下，确定接收到所述车辆的超车指令
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路包括所述车辆行驶的自车道和所述车辆超车时行驶的超车车道，所述基于所述环境信息和所述车辆的超车信息，控制所述车辆的超车行为，包括：基于所述环境信息和所述超车信息，确定所述车辆在所述超车车道上超车时第一车辆是否会驶入超车路段，所述超车路段为所述车辆开始超车到结束超车在所述超车车道上行驶的路段，所述第一车辆为所述超车车道上的车辆；在所述车辆超车时所述第一车辆会驶入所述超车路段的情况下，确定所述车辆超车时是否存在与所述第一车辆发生碰撞的风险；在所述车辆超车时存在与所述第一车辆发生碰撞的风险的情况下，控制所述车辆返回至所述自车道
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括第二车辆前方的第一环境信息，所述第二车辆为所述自车道上所述车辆待进行超车的车辆，所述确定所述车辆超车时是否存在与所述第一车辆发生碰撞的风险，包括：基于所述第一环境信息中所述超车车道的宽度
、
所述环境信息中所述第一车辆的当前位置和宽度，确定所述超车车道上能否在所述车辆与所述第一车辆会车时为所述车辆预留目标路宽，所述目标路宽大于所述车辆的宽度；在所述超车车道上能在所述车辆与所述第一车辆会车时为所述车辆预留所述目标路宽的情况下，确定所述车辆超车时不存在与所述第一车辆发生碰撞的风险；在所述超车车道上不能在所述车辆与所述第一车辆会车时为所述车辆预留所述目标路宽的情况下，确定所述车辆超车时存在与所述第一车辆发生碰撞的风险
。5.

【专利技术属性】
技术研发人员：储继源，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：