一种基于改进遗传算法的油气管网无人机路径规划方法技术

本发明专利技术提供了一种基于改进遗传算法的油气管网无人机路径规划方法，包括：建立油气管网地图模型，以无人机巡检路径最短为目标函数，以无人机巡检的连续性

【技术实现步骤摘要】
一种基于改进遗传算法的油气管网无人机路径规划方法


[0001]本专利技术属于巡检无人机领域，具体涉及一种基于改进遗传算法的油气管网无人机路径规划方法
。

技术介绍

[0002]石油与天然气是国家重要的战略资源，而管道是油气资源配送的主要方式
。
我国幅员辽阔，管道横跨东西
、
纵贯南北，管道的安全运行对国民经济发展有着重要意义
。
目前，对油气管道的巡检通常以人工巡检为主，但常规的人工巡检方式巡检效率低
、
消耗人力巨大
。
随着无人机技术的快速发展，无人机凭借其自身便携
、
易操控等特点，已经初步应用在油气管道巡检任务中，弥补了人工巡检的局限性，提升了巡检效率
。
[0003]油气管道网络由井场
、
集输站
、
中央处理站等节点和节点之间的管道构成，其布置形式一般为放射状管网
、
树枝状（又叫线型）管网
、
环状管网
、
组合式管网
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于改进遗传算法的油气管网无人机路径规划方法，其特征在于，包括步骤如下：步骤
S1
：根据实际油气管网构成建立地图模型，以无人机巡检所有管道段的最短路径为目标函数，以无人机巡检的连续性
、
起点与终点一致
、
巡检路线避开管网中禁飞段建立约束条件；步骤
S2
：确定无人机的起飞点，获取油气管网的管道段数和禁飞段；步骤
S3
：对每条管道段进行排序编码，引入自适应种群分组策略和精英保留策略，引入与种群分组相关的交叉变异算子；步骤
S4
：利用改进的遗传算法求解该模型得到巡检所有管道段的飞行路径
。2.
根据权利要求1所述的改进遗传算法的油气管网无人机路径规划方法，其特征在于步骤
S1
包括：获取需要巡检的油气管网的信息，将管网节点之间的路径近似为直线，并根据位置信息建立油气管网地图模型，以无人机巡检所有管道段的最短路径为目标函数，以无人机巡检的连续性
、
起点与终点一致
、
巡检路线避开管网中禁飞段建立约束条件
。3.
根据权利要求1所述的管道巡检无人机路径规划方法，其特征在于步骤
S2
包括：确定无人机的起飞点，获取油气管网的管道段数和禁飞段，无人机沿着油气管网线路正上方进行飞行
。4.
根据权利要求1所述的管道巡检无人机路径规划方法，其特征在于步骤
S3
包括：对每条管道段进行排序编码，采用随机策略生成初始巡检路径序列，初始种群规模大小取决于管道段和节点数量，将适应度函数设置为目标函数的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张丹，谢韩彧，王道通，刘旺，
申请(专利权)人：谢韩彧，
类型：发明
国别省市：