盲区通行方法技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，公开了盲区通行方法

【技术实现步骤摘要】
盲区通行方法、自动驾驶系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及盲区通行方法
、
自动驾驶系统
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在路况复杂
、
交通秩序差的厂区等存在盲区的路段如直角转弯路段行驶时，会存在人车混行以及车道被占用等情况，另外，对于作业车辆，比如牵引车，还需借道行驶
。
当自动驾驶车辆在上述这种路况复杂
、
交通秩序差且存在盲区的路段行驶时，相关技术中通用做法是通过在盲区安装路侧传感器，检测到障碍物后，将障碍物信息发送给自动驾驶车辆，由自动驾驶车辆进行规划和控制的决策，当自动驾驶车辆接收到障碍物信息后，如果判断不可通行，就会进行停车等待，这种路侧感知加单车决策做法会增加停车等待次数和路口堵塞的风险，影响自动驾驶车辆在盲区内的通行效率
。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供了一种盲区通行方法
、
自动驾驶系统
、
电子设备及存储介质，以解决相关技术中路侧感知加单车决策的盲区通行方式会增加停车等待次数和路口堵塞的风险，影响自动驾驶车辆在盲区内的通行效率的问题
。
[0004]第一方面，本专利技术提供了一种盲区通行方法，应用于云控平台，该方法包括：
[0005]在目标车辆经过目标盲区的过程中，获取所述目标车辆的当前位置及目标盲区的道路信息；
[0006]基于所述当前位置及所述道路信息确定所述目标盲区内需要关注的交通事件及与所述交通事件关联的障碍物类型；
[0007]向所述目标车辆下发局部规划路径上报指令，以使所述目标车辆将当前行驶的局部规划路径发送至在所述目标盲区内设置的路侧设备，并将所述交通事件及所述障碍物类型发送至所述路侧设备，以使所述路侧设备在所述局部规划路径范围内对所述交通事件及所述障碍物类型进行检测，得到交通事件检测结果；
[0008]接收所述路侧设备发送的所述交通事件检测结果，并基于所述当前位置和所述交通事件检测结果生成盲区通行控制指令；
[0009]将所述盲区通行控制指令发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照所述盲区通行控制指令在所述目标盲区内行驶
。
[0010]从而通过利用云控平台与路侧设备及车辆的协同的方式实现车辆在盲区的通行，通过云控平台对盲区和车辆位置的分析，确定路侧设备需要关注的交通事件及障碍物类型，提升了路侧检测的效率和检测灵活性，进而依据检测结果制定车辆的盲区通行控制指令，提高了车辆通行控制精确性，整个控制方式更加安全和可靠，提升了车辆在盲区的通行效率
。
[0011]在一种可选的实施方式中，所述道路信息包括：所述目标盲区的道路类型及当前
已发生的交通事件，所述基于所述当前位置及所述道路信息确定所述目标盲区内需要关注的交通事件及与所述交通事件关联的障碍物类型，包括：
[0012]基于所述道路类型确定所述目标盲区需要关注的交通事件类型；
[0013]基于所述交通事件类型及当前已发生的交通事件，确定所述目标盲区内需要关注的交通事件及与所述交通事件关联的障碍物类型
。
[0014]从而通过利用道路类型和已发生交通事件实现对影响车辆通行的交通事件及关联障碍物的精准定位，提高了路侧设备的检测效率，进而提升车辆通行效率
。
[0015]在一种可选的实施方式中，所述基于所述当前位置和所述交通事件检测结果生成盲区通行控制指令，包括：
[0016]基于所述交通事件检测结果，确定所述局部规划路径对应的道路上存在的障碍物及其运动状态；
[0017]基于所述障碍物及其运动状态和所述当前位置生成盲区通行控制指令
。
[0018]从而通过利用车辆局部规划路径上的障碍物及其运动状态这些与车辆行驶直接相关的参数生成车辆在盲区的通行控制指令，提高了盲区通行控制指令的精确性，并且提升了车辆通行的安全性和可靠性
。
[0019]在一种可选的实施方式中，所述基于所述障碍物及其运动状态和所述当前位置生成盲区通行控制指令，包括：
[0020]在所述障碍物的运动类型为静态时，生成停车等候的盲区通行控制指令；
[0021]在所述障碍物的运动类型为动态时，基于所述当前位置
、
所述障碍物的移动方向和移动速度，生成车速调节的盲区通行控制指令
。
[0022]从而根据障碍物的运动状态来灵活设置盲区通行控制指令，使得盲区通行控制指令更加符合车辆实际运行工况，提升用户的使用体验
。
[0023]在一种可选的实施方式中，在所述障碍物的运动类型为静态时，所述方法还包括：
[0024]基于所述当前位置及所述障碍物的位置，对所述目标车辆重新进行路径规划，将新的规划路径发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照新的规划路径在目标盲区内行驶
。
[0025]从而通过利用障碍物与车辆位置重新规划路径的方式，进一步提升了车辆在盲区的通行效率
。
[0026]第二方面，本专利技术提供了一种盲区通行方法，应用于路侧设备，所述路侧设备设置于目标盲区内，所述方法包括：
[0027]接收云控平台发送的目标盲区内需要关注的交通事件及与所述交通事件关联的障碍物类型，并接收目标车辆发送的当前行驶的局部规划路径，所述目标车辆为需要通过所述目标盲区的车辆；
[0028]在所述局部规划路径范围内对所述交通事件及所述障碍物类型进行检测，得到交通事件检测结果；
[0029]将所述交通事件检测结果发送至所述云控平台，以使所述云控平台基于所述当前位置和所述交通事件检测结果生成盲区通行控制指令，以控制所述目标车辆按照所述盲区通行控制指令在所述目标盲区内行驶
。
[0030]从而通过利用云控平台与路侧设备及车辆的协同的方式实现车辆在盲区的通行，
通过云控平台对盲区和车辆位置的分析，确定路侧设备需要关注的交通事件及障碍物类型，提升了路侧检测的效率和检测灵活性，进而依据检测结果制定车辆的盲区通行控制指令，提高了车辆通行控制精确性，整个控制方式更加安全和可靠，提升了车辆在盲区的通行效率
。
[0031]在一种可选的实施方式中，所述在所述局部规划路径范围内对所述交通事件及所述障碍物类型进行检测，得到交通事件检测结果，包括：
[0032]基于所述障碍物类型确定目标障碍物集合；
[0033]将所述局部规划路径映射至路侧设备的视野范围内的像素区域，得到所述目标车辆在像素区域对应的行驶区域；
[0034]在所述像素区域对应的行驶区域进行目标障碍物集合检测，得到落在所述行驶区域的障碍物及其类型；
[0035]基于落在所述行驶区域的障碍物及其类型，生成交通事件检测结果
。
[0036]从而通过将障碍物类型归总到目标障碍物集合内，在后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种盲区通行方法，应用于云控平台，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆经过目标盲区的过程中，获取所述目标车辆的当前位置及目标盲区的道路信息；基于所述当前位置及所述道路信息确定所述目标盲区内需要关注的交通事件及与所述交通事件关联的障碍物类型；向所述目标车辆下发局部规划路径上报指令，以使所述目标车辆将当前行驶的局部规划路径发送至在所述目标盲区内设置的路侧设备，并将所述交通事件及所述障碍物类型发送至所述路侧设备，以使所述路侧设备在所述局部规划路径范围内对所述交通事件及所述障碍物类型进行检测，得到交通事件检测结果；接收所述路侧设备发送的所述交通事件检测结果，并基于所述当前位置和所述交通事件检测结果生成盲区通行控制指令；将所述盲区通行控制指令发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照所述盲区通行控制指令在所述目标盲区内行驶
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括：所述目标盲区的道路类型及当前已发生的交通事件，所述基于所述当前位置及所述道路信息确定所述目标盲区内需要关注的交通事件及与所述交通事件关联的障碍物类型，包括：基于所述道路类型确定所述目标盲区需要关注的交通事件类型；基于所述交通事件类型及当前已发生的交通事件，确定所述目标盲区内需要关注的交通事件及与所述交通事件关联的障碍物类型
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置和所述交通事件检测结果生成盲区通行控制指令，包括：基于所述交通事件检测结果，确定所述局部规划路径对应的道路上存在的障碍物及其运动状态；基于所述障碍物及其运动状态和所述当前位置生成盲区通行控制指令
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物及其运动状态和所述当前位置生成盲区通行控制指令，包括：在所述障碍物的运动类型为静态时，生成停车等候的盲区通行控制指令；在所述障碍物的运动类型为动态时，基于所述当前位置
、
所述障碍物的移动方向和移动速度，生成车速调节的盲区通行控制指令
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述障碍物的运动类型为静态时，所述方法还包括：基于所述当前位置及所述障碍物的位置，对所述目标车辆重新进行路径规划，将新的规划路径发送至所述目标车辆，以使所述目标车辆按照新的规划路径在目标盲区内行驶
。6.
一种盲区通行方法，应用于路侧设备，所述路侧设备设置于目标盲区内，其特征在于，所述方法包括：接收云控平台发送的目标盲区内需要关注的交通事件及与所述交通事件关联的障碍物类型，并接收目标车辆发送的当前行驶的局部规划路径，所述目标车辆为需要通过所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏程，张竞，范俊锋，
申请(专利权)人：深圳海星智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：