一种轮腿式机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种轮腿式机器人，涉及机器人技术领域，轮腿式机器人包括机身以及设置于所述机身上的四条结构相同的轮腿组，所述轮腿组包括第一连接座

【技术实现步骤摘要】
一种轮腿式机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种轮腿式机器人
。

技术介绍

[0002]目前常见的地面机器人大致可分为腿足式机器人和轮式机器人两种
。
轮式机器人能源利用效率高，移动速度快，稳定能力强，结构简单，但是只适用于路面较好的平地，受地形的影响大，当其遇到一定高度的障碍物时就无法通过；而腿足式机器人采用离散支撑形式，具有越障能力强的特点，但腿足式机器人在平地上移动速度较慢
、
机动能力较弱
。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的问题是：如何提供一种兼具腿足式机器人和轮式机器人优点的轮腿式机器人
。
[0004]本专利技术提供一种轮腿式机器人，包括：机身以及设置于所述机身上的四条结构相同的轮腿组，所述轮腿组包括第一连接座
、
第二连接座
、
第一电机
、
第二电机
、
轮结构以及第一减震腿，所述第一连接座连接于所述机身，所述第一电机设置于所述第一连接座上，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种轮腿式机器人，其特征在于，包括：机身
(1)
以及设置于所述机身
(1)
上的四个结构相同的轮腿组
(2)
，所述轮腿组
(2)
包括第一连接座
(201)、
第二连接座
(4)、
第一电机
(202)、
第二电机
(203)、
轮结构
(3)
以及第一减震腿
(204)
，所述第一连接座
(201)
连接于所述机身
(1)
，所述第一电机
(202)
设置于所述第一连接座
(201)
上，所述第一减震腿
(204)
的一端与所述第一电机
(202)
的输出轴驱动连接，所述第一减震腿
(204)
的另一端与所述第二连接座
(4)
铰接，所述第二电机
(203)
设置于所述第二连接座
(4)
上，所述轮结构
(3)
与所述第二电机
(203)
的输出轴驱动连接，其中所述第一电机
(202)
用于驱动所述第一减震腿
(204)
转动，以抬升所述第二连接座
(4)。2.
根据权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述轮腿组
(2)
还包括第三电机
(205)
，所述第三电机
(205)
连接于所述机身
(1)
，所述第三电机
(205)
的输出轴与所述第一连接座
(201)
驱动连接，其中所述第三电机
(205)
的输出轴的延伸方向为竖直方向
。3.
根据权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述轮腿组
(2)
还包括第一轴杆
(206)
和耳板
(207)
，所述第一轴杆
(206)
连接于所述第一连接座
(201)
，且所述第一轴杆
(206)
沿水平方向贯穿所述第一连接座
(201)
，两个所述耳板
(207)
间隔设置于所述第一轴杆
(206)
上，所述第一电机
(202)
为双轴电机，所述第一电机
(202)
的两个输出轴分别与两个所述耳板
(207)
驱动连接，所述第一轴杆
(206)
穿出所述第一连接座
(201)
的两端分别连接有所述第一减震腿
(204)。4.
根据权利要求1至3任一项所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述轮腿组
(2)
还包括第三连接座
(208)、
第二轴杆
(209)
和第二减震腿
(210)
，所述第三连接座
(208)
转动连接于所述机身
(1)
，所述第二轴杆
(209)
连接于所述第三连接座
(208)
，且所述第二轴杆
(209)
沿水平方向贯穿所述第三连接座
(208)
，所述第二轴杆
(209)
穿出所述第三连接座
(208)
的两端分别与两个所述第二减震腿
(210)
的一端铰接，两个所述第二减震腿
(210)
的另一端与所述第二连接座
(4)<...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏晋，李蕴洲，顾轩，陈友理，王培晨，陈征，傅喆，林朝辉，魏英达，顾小可，盖弘鹏，刘航廷，于祎钒，贾定江，杨镇源，蔺子瑄，国家豪，代芙嘉，付明生，马乐萌，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：