一种门式起重机吊具定位板安装方法技术

本发明专利技术公布了一种门式起重机吊具定位板安装方法，属于吊具相关技术领域，吊具上表面的两端设置有前置定位板和后置定位板；前置扫描仪扫描面与后置定位板相交，后置定位板板面前倾，即后高前低，前置扫描仪扫描到的后置定位板的顶点为前置扫描仪定位板检测点；后置扫描仪扫描面与前置定位板相交，前置定位板板面后倾，即前高后低，后置扫描仪扫描到的所述前置定位板的顶点为后置扫描仪定位板检测点

【技术实现步骤摘要】
一种门式起重机吊具定位板安装方法


[0001]本专利技术属于吊具相关
，具体为一种门式起重机吊具定位板安装方法
。

技术介绍

[0002]门式起重机作业过程中，吊具是连接起重机和集装箱的基础部件，其姿态
(
高度
/
前后位置
/
旋转角
)
数据对于实现与集装箱的精确对位和避免碰撞具有重要意义
。
因此，对吊具姿态的实时测量是起重机作业自动化控制和安全防护的关键技术
。
[0003]通常情况下，吊具是通过钢丝绳
(4
根或8根
)
柔性悬挂的，因为变速和应力等原因可能会发生非受控摆动；此外，司机出于作业需要，可能会通过调节不同的钢丝绳，来主动改变吊具的旋转角
。
这些摆动和旋转对安全防护和自动化控制很关键，但无法通过固定设置的传感器
(
钢丝绳绝对值编码器等
)
来精确测定，需要通过激光扫描仪直接测定
。
在进行激光扫描定位时需要用到设置于吊具上表面的定位板
。
现有的吊具定位检测系统所采用的定位板布设方式
(
包括位置和板面朝向
)
，存在板面积水
、
定位点检测可靠性低
、
抗遮挡能力弱等三个关键问题
。
因此，需要一种门式起重机吊具扫描定位系统解决以上技术问题
。

技术实现思路

[0004]针对以上问题，本专利技术提供一种门式起重机吊具定位板安装方法，用于解决现有技术中的定位板有积水
、
定位点检测可靠性和遮挡性不强的技术问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种门式起重机吊具定位板安装方法，吊具上表面左右两端设置有前置定位板和后置定位板；
[0006]前置扫描仪扫描面与后置定位板相交，后置定位板板面前倾，即后高前低，前置扫描仪扫描到的后置定位板的顶点为前置扫描仪定位板检测点；
[0007]后置扫描仪扫描面与前置定位板相交，前置定位板板面后倾，即前高后低，后置扫描仪扫描到的所述前置定位板的顶点为后置扫描仪定位板检测点
。
[0008]吊具的上方设置有小车平台，小车平台的前后端分别设置有上沿的前置扫描仪和后置扫描仪，前置扫描仪用来扫描前置扫描仪扫描面，后置扫描仪用来扫描后置扫描仪扫描面
。
[0009]吊具位于归零位置时，前置定位板板面和后置定位板板面与前置扫描仪扫描面和后置扫描仪扫描面垂直，且上沿与地面平行
。
前置扫描仪扫描面和所述后置扫描仪扫描面垂直于地面，且与小车行进方向平行
。
[0010]与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本专利技术中的后置定位板和前置定位板的板面倾斜，不会发生积水；且倾斜方向相反，为对应的前置扫描仪和后置扫描仪提供更为有利的扫描入射角和视场角；前扫描仪定位板后置，后扫描仪定位板前置，能够进一步改善扫描入射角和视场角，且抗遮挡能力更强
。
[0011]与通常采用的水平定位板相比，本专利技术的定位板的布设方式不会因积水造成激光测量失效，能够优化激光扫描的入射角
(
更接近垂直入射
)
，使得测量更可靠；用定位板扫描
轮廓线的上沿顶点作为定位特征点，检测结果更鲁棒，不易被周边其他结构干扰；前扫描仪的定位板后置，后扫描仪定位板前置，当吊具深入集装箱箱井时，不易被遮挡
。
[0012]作为上述方案的进一步改进，前置扫描仪和后置扫描仪与系统控制器连接，系统控制器基于前置扫描仪定位板检测点和后置扫描仪定位板检测点计算吊具的实时姿态
。
系统控制器计算的吊具实时姿态参数包括吊具高度
、
前后方向平移量
、
滚转角和偏航角
。
[0013]上述改进的技术效果为：便于对吊具实时姿态参数的计算
。
[0014]作为上述方案的进一步改进，前置定位板和后定位板为普通漆面金属板，通过焊接或螺栓连接方式固定在吊具上表面
。
[0015]上述改进的技术效果为：可以提升定位系统的使用寿命和维护便捷性
。
[0016]作为上述方案的进一步改进，前置扫描仪可以设置于小车平台左侧，后置扫描仪设置于小车平台右侧；则后置定位板设置于吊具左侧，前置定位板设置于吊具右侧
。
[0017]上述改进的技术效果为：可以增强定位系统与小车和吊具原有结构的适配能力
。
[0018]作为上述方案的进一步改进，前置扫描仪也可以设置于小车平台右侧，后置扫描仪设置于小车平台左侧；则后置定位板设置于吊具右侧，前置定位板设置于吊具左侧
。
[0019]上述改进的技术效果为：可以增强定位系统与小车和吊具原有结构的适配能力
。
附图说明
[0020]图1为本专利技术的正视图
。
[0021]图2为本专利技术的侧视图
。
[0022]图中：
1、
小车平台；
2、
前置扫描仪；
3、
前置扫描仪定位板检测点；
4、
后置定位板；
5、
前置扫描仪扫描面；
6、
后置扫描仪；
7、
后置扫描仪扫描面；
8、
前置定位板；
9、
后置扫描仪定位板检测点；
10、
吊具
。
具体实施方式
[0023]为了使本领域技术人员更好地理解技术方案，下面结合实施例对技术方案进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本专利技术的保护范围有任何的限制作用
。
[0024]请参阅图1至图2，在一种具体的实施方式中，一种门式起重机吊具定位板安装方法，包括吊具
10
，吊具
10
的上方设置有小车平台1，小车平台1的前后端分别设置有上沿的前置扫描仪2和后置扫描仪6，前置扫描仪2用来扫描前置扫描仪扫描面5，后置扫描仪6用来扫描后置扫描仪扫描面7，吊
10
具上表面左右两端设置有前置定位板8和后置定位板4；
[0025]前置扫描仪扫描面5与后置定位板4相交，后置定位板4板面前倾，即后高前低，前置扫描仪2扫描到的后置定位板4的顶点
(
即前置扫描仪2的扫描面与后置定位板4上沿的交点
)
为前置扫描仪定位板检测点3；
[0026]后置扫描仪扫描面7与前置定位板8相交，前置定位板8板面后倾，即前高后低，后置扫描仪6扫描到的前置定位板8的顶点
(
即后置扫描仪6的扫描面与前置定位板8上沿的交点
)
为后置扫描仪定位板检测点
9。
[0027]吊具
10
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种门式起重机吊具定位板安装方法，其特征在于，吊具
(10)
上表面的两端设置有前置定位板
(8)
和后置定位板
(4)
；前置扫描仪扫描面
(5)
与后置定位板
(4)
相交，后置定位板
(4)
板面前倾，即后高前低，前置扫描仪
(2)
扫描到的后置定位板
(4)
的顶点为前置扫描仪定位板检测点
(3)
；后置扫描仪扫描面
(7)
与前置定位板
(8)
相交，前置定位板
(8)
板面后倾，即前高后低，后置扫描仪
(6)
扫描到的所述前置定位板
(8)
的顶点为后置扫描仪定位板检测点
(9)。2.
根据权利要求1所述的一种门式起重机吊具定位板安装方法，其特征在于，吊具
(10)
的上方设置有小车平台
(1)
，小车平台
(1)
的前后端分别设置有上沿的前置扫描仪
(2)
和后置扫描仪
(6)
，前置扫描仪
(2)
用来扫描前置扫描仪扫描面
(5)
，后置扫描仪
(6)
用来扫描后置扫描仪扫描面
(7)。3.
根据权利要求1所述的一种门式起重机吊具定位板安装方法，其特征在于，吊具
(10)
位于归零位置时，前置定位板
(8)
板面和后置定位板
(4)
板面与前置扫描仪扫描面
(5)
和后置扫描仪扫描面
(7)
垂直，且上沿与地面平行
。4.
根据权利要求1所述的一种门式起重机吊具定位板安装方法，其特征在于，前置扫描仪扫描面
(5)
和所述后置扫描仪扫描面
(7)

【专利技术属性】
技术研发人员：窦琴，谢宇宁，
申请(专利权)人：北京精衡伟视科技有限公司，
类型：发明
国别省市：