一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验方法及系统，包括：

【技术实现步骤摘要】
一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验方法及系统


[0001]本专利技术涉及交通数据质量评估的
，特别涉及一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验方法及系统
。

技术介绍

[0002]随着智慧高速公路的快速发展，高速公路的路侧会部署大量和边缘计算设备，智能传感器如高清摄像头
、
毫米波雷达
、
激光雷达，通过多源数据融合与目标识别跟踪，就能够获取全时空道路交通感知轨迹数据，从而为微观驾驶行为感知
、
交通状态精准辨识
、
在线平行仿真推演等提供了可能
。
然而，道路交通感知轨迹数据的质量直接决定着交通系统分析评估和管控措施的效果，如何对道路交通感知轨迹数据质量进行评估也成为智慧公路
、
车路协同快速发展下亟需破解的难题
。
[0003]过往研究对于路侧感知轨迹数据质量评价主要是考虑利用高精度的感知设备对同一时空下真值数据与路侧感知轨迹数据进行对比评测，并提出了相关一系列的轨迹数据质量评价指标
。
然而，在将感知轨迹数据投入实际应用中时，需要兼顾轨迹数据在空间坐标上的准确性和连续性
。
而目前大部分研究受到测评设备有限
、
评价体系不完善等限制，轨迹数据质量评估过程缺乏包含了准确度和连续性的评价体系，难以得到可靠的质量评估指标与结果
。
目前的路侧感知轨迹数据质量检评难以满足智能网联环境下的系统化
、
常态化
、
全面化的路侧感知轨迹数据质量检评要求
。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中存在的不足之处，本专利技术的目的是提供一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验方法及系统，能够满足智能网联环境下的系统化
、
常态化
、
全面化的路侧感知轨迹数据质量检评要求，指导路侧感知数据系统级应用与路侧感知设施性能监测
。
为了实现根据本专利技术的上述目的和其他优点，提供了一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验系统，包括：
[0005]待检评路侧感知单元
、
选择和布设被评测路侧轨迹感知系统及采集待检评轨迹数据系统；
[0006]其中通过选择和布设车载真值单元的传感器进行采集车辆真值信息，该信息包括车辆真值轨迹信息；
[0007]通过选择和布设视频真值单元采集路侧视频数据与车辆信息；
[0008]通过数据记录模块采集待检评路侧感知单元
、
车载真值单元和视频真值单元采集的数据；
[0009]通过质量评价模块计算待检评路侧感知轨迹数据质量评价指标，对数据质量进行分级，生成轨迹数据质量报告并且给出应用建议
。
[0010]优选的，车载真值单元包括真值车辆
、
安装于真值车辆上的惯性组合导航子单元
、
车载感知子单元及数据采集子单元；
[0011]惯性组合导航子单元包括惯性导航元件与
GNSS
定位元件，通过惯性导航元件与
GNSS
定位元件获得车辆的尺寸
、
位置
、
速度
、
航向角真值信息；
[0012]车载感知子单元包括车载激光雷达与毫米波雷达；
[0013]数据采集子单元用于采集来自惯性组合导航子单元
、
车载感知子单元的数据，获取真值车辆的定位坐标
、
周围车辆相对定位坐标
、
速度
、
航向角作为基准真值数据对路侧感知数据质量进行评价
。
[0014]优选的，视频真值单元包括视频感知设备与离线处理服务器，视频感知设备采集视频数据通过采集主机传输至离线服务器进行后处理，通过人工校核方式确定待检评路侧设备范围内的每个车辆及其与路侧感知轨迹的对应关系，作为基准真值数据对路侧感知数据质量进行评价；
[0015]且在检评过程中，待检评路侧感知单元与车载真值单元或视频真值单元同步采集数据并传输至数据记录模块
。
[0016]一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验方法，包括以下步骤：
[0017]S1、
检查待检评路侧设备的组成，确定轨迹数据质量检评的检评要求与轨迹数据质量检评的评价体系；
[0018]S2、
选择和安放车载真值单元与视频真值单元，且同时进行采集车载真值单元的轨迹感知数据与采集视频真值单元的感知数据；
[0019]S3、
对比待检评路侧设备的感知轨迹数据与数据真值，计算轨迹数据的准确性评价与连续性评价指标；
[0020]S4、
根据分级标准对待检评路侧的感知轨迹数据质量进行评价分级，生成数据质量报告并给出应用建议
。
[0021]优选的，步骤
S1
中检查包括设备的硬件构成
、
检测精度
、
频率及安放要求；
[0022]确定轨迹数据质量检评的检评要求包括检评道路要求与检评环境要求；
[0023]评价体系中的评价维度包括轨迹数据准确性检评与轨迹数据连续性检评，具体评价指标依据实际场景需求确定
。
[0024]优选的，步骤
S2
具体包括以下步骤：
[0025]S21、
依据检评道路主要车辆类型选择合适的真值车辆，在真值车辆车身安装惯性组合导航子单元
、
车载感知子单元，对惯性组合导航子单元
、
车载感知子单元进行标定，并与待检评路侧感知设施进行统一授时；
[0026]S22、
真值车辆在待检评传感器感知范围内，依次控制车速为
20km/h、40km/h、60km/h、80km/h
，分别在低道路交通饱和度
(≤0.3)、
中道路交通饱和度
(0.3
～
0.7)、
高道路交通饱和度
(≥0.7)
场景下进行行驶，车载真值单元与待检评路侧传感器同步重复采集检评数据，使得真值车辆在设施感知范围完成至少1次换道行为且涵盖在道路中不同车道行驶的数据；
[0027]S23、
完成检评数据采集后，从待检评路侧感知轨迹数据中确定各次数据采集下真值车辆对应路侧轨迹数据，对车载真值单元与待检评路侧传感器进行时空对齐，基于待检评路侧轨迹数据时间戳提取真值车辆各时刻车辆尺寸
、
位置坐标的真值数据，并将数据输入数据记录模块
。
[0028]优选的，步骤
S3
具体包括以下步骤：
[0029]S31、
根据轨迹数据质量检评要求选择和安放视频真值单元，使得视频真值单元获取待检评路侧设施范围内道路的视频数据，且根据轨迹数据质量检评要求调整数据采集频率与精度，视频真值单元与待检评路侧轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验系统，其特征在于，包括：待检评路侧感知单元；其中通过选择和布设车载真值单元的传感器进行采集车辆真值信息，该信息包括车辆真值轨迹信息；通过选择和布设视频真值单元采集路侧视频数据与车辆信息；通过数据记录模块采集待检评路侧感知单元
、
车载真值单元和视频真值单元采集的数据；通过质量评价模块计算待检评路侧感知轨迹数据质量评价指标，对数据质量进行分级，生成轨迹数据质量报告并且给出应用建议
。2.
如权利要求1所述的一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验系统，其特征在于，车载真值单元包括真值车辆
、
安装于真值车辆上的惯性组合导航子单元
、
车载感知子单元及数据采集子单元；惯性组合导航子单元包括惯性导航元件与
GNSS
定位元件，通过惯性导航元件与
GNSS
定位元件获得车辆的尺寸
、
位置
、
速度
、
航向角真值信息；车载感知子单元包括车载激光雷达与毫米波雷达；数据采集子单元用于采集来自惯性组合导航子单元
、
车载感知子单元的数据，获取真值车辆的定位坐标
、
周围车辆相对定位坐标
、
速度
、
航向角作为基准真值数据对路侧感知数据质量进行评价
。3.
如权利要求2所述的一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验系统，其特征在于，视频真值单元包括视频感知设备与离线处理服务器，视频感知设备采集视频数据通过采集主机传输至离线服务器进行后处理，通过人工校核方式确定待检评路侧设备范围内的每个车辆及其与路侧感知轨迹的对应关系，作为基准真值数据对路侧感知数据质量进行评价；且在检评过程中，待检评路侧感知单元与车载真值单元或视频真值单元同步采集数据并传输至数据记录模块
。4.
如权利要求1‑3所述的任一的一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、
检查待检评路侧设备的组成，确定轨迹数据质量检评的检评要求与轨迹数据质量检评的评价体系；
S2、
选择和安放车载真值单元与视频真值单元，且同时进行采集车载真值单元的轨迹感知数据与采集视频真值单元的感知数据；
S3、
对比待检评路侧设备的感知轨迹数据与数据真值，计算轨迹数据的准确性评价与连续性评价指标；
S4、
根据分级标准对待检评路侧的感知轨迹数据质量进行评价分级，生成数据质量报告并给出应用建议
。5.
如权利要求4所述的一种面向路侧感知轨迹数据质量检评的实验方法，其特征在于，步骤
S1
中检查包括设备的硬件构成
、
检测精度
、
频...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵聪，曾子沐，师钰鹏，暨育雄，杜豫川，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：