【技术实现步骤摘要】
截骨摆据装置
[0001]本专利技术的至少一种实施例涉及手术器械
,具体涉及一种截骨摆据装置
。
技术介绍
[0002]医用摆锯通常应用于骨科和创伤外科手术,包括人工关节置换
、
关节镜手术
、
关节切除和重建手术
、
滑膜切除术
、
骨科整形手术以及其他关节手术和肿瘤手术等
。
医用摆锯具有广泛的应用场景以及复杂的应用方式,医用摆锯的性能在手术切割的过程中具有重要意义
。
[0003]传统骨科手术过程中,在目标骨组织暴露后,医生手持截骨摆据对骨组织进行切除
。
但是,现有的截骨摆据在截骨过程中存在易损伤截骨平面周围的软组织,以及高频振动的锯片在某些需要精细化操作的区域,受视觉
、
操作的双重影响,危险系数较高的问题
。
技术实现思路
[0004]有鉴于此,本专利技术的实施例提供了一种截骨摆据装置,通过设置伸缩机构以及位置识别部,在刀具超出截骨平面的边界时,控制伸缩机构向主体部收缩,以停止截骨手术
。
[0005]根据本专利技术的实施例,提供了一种截骨摆据装置,包括:主体部;伸缩机构,可伸缩地安装在所述主体部上;截骨机构,安装在所述伸缩机构上,并包括通过摆动实现对病人截骨的刀具;机械臂,所述主体部安装在所述机械臂上,以驱动所述刀具移动;位置识别部,被构造成识别所述病人的截骨部位和所述刀具所处的位置;以及上位机,根据所述位置识别部识别的截骨 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种截骨摆据装置,包括:主体部
(1)
;伸缩机构
(2)
,可伸缩地安装在所述主体部
(1)
上;截骨机构
(3)
,安装在所述伸缩机构
(2)
上,并包括通过摆动实现对病人截骨的刀具
(4)
;机械臂
(5)
,所述主体部
(1)
安装在所述机械臂
(5)
上,以驱动所述刀具
(4)
移动;位置识别部
(6)
,被构造成识别所述病人的截骨部位和所述刀具
(4)
所处的位置;以及上位机
(7)
,根据所述位置识别部
(6)
识别的截骨部位,控制所述机械臂
(5)
驱动所述刀具
(4)
移动至所述截骨部位所处的截骨平面,并在所述位置识别部
(6)
识别到所述刀具
(4)
超出所述截骨平面的边界时,控制所述伸缩机构
(2)
向所述主体部
(1)
收缩,以停止截骨手术
。2.
根据权利要求1所述的截骨摆据装置,其中,所述位置识别部
(6)
包括:第一示踪器
(61)
,安装在病人的截骨部位;第二示踪器
(62)
,安装在所述主体部
(1)
上,适用于识别所述第一示踪器
(61)
的位置;以及光学追踪器
(63)
;其中,所述上位机
(7)
在所述第二示踪器
(62)
识别到所述第一示踪器
(61)
的情况下根据所述光学追踪器
(63)
识别的所述第一示踪器
(61)
的位置信号,控制所述机械臂
(5)
带动所述刀具
(4)
移动至病人的截骨部位所处的截骨平面,以及根据所述光学追踪器
(63)
识别的所述第二示踪器
(62)
的位置,获得所述刀具
(4)
在所述截骨平面上的位置,在所述刀具
(4)
超出所述截骨平面的边界时,控制所述伸缩机构
(2)
向所述主体部
(1)
收缩
。3.
根据权利要求1所述的截骨摆据装置,其中,所述主体部
(1)
包括:壳体
(11)
,所述壳体
(11)
包括在第一方向上延伸的固定筒体
(111)
;以及基座
(12)
,安装在所述壳体
(11)
上;所述伸缩机构
(2)
包括:第一电机
(21)
,安装在所述基座
(12)
上,所述第一电机
(21)
的输出轴沿与所述第一方向垂直的第二方向延伸;伸缩筒体
(22)
,可移动地部分安装在所述固定筒体
(111)
内,所述截骨机构
(3)
部分地安装在所述伸缩筒体
(22)
内;以及第一传动组件
(23)
,设置在所述壳体
(11)
内部,并被构造成将所述第一电机
(21)
的输出轴的转动转换成所述伸缩筒体
(22)
在所述第一方向上的直线移动
。4.
根据权利要求3所述的截骨摆据装置,其中,所述第一传动组件
(23)
包括:支撑架
(231)
,安装在所述壳体
(11)
上;第一锥齿轮
(232)
,与所述第一电机
(21)
的输出轴连接;第二锥齿轮
(233)
,与所述第一锥齿轮
(232)
啮合,以绕在所述第一方向上延伸并安装在所述支撑架
(231)
上的齿轮轴
(234)
转动;齿轮组
(235)
,安装在所述支撑架
(231)
上,以在所述第二锥齿轮
(233)
的驱动下转动;以及两个丝杠
(236)
,每个所述丝杠
(236)
沿所述伸缩筒体
(22)
的轴向方向延伸,且每个所述丝杠
(236)
与所述伸缩筒体
(22)
的传动柱
(221)
螺纹结合,两个所述丝杠
(236)
分别在所
述齿轮组
(235)
的驱动下转动,以驱动所述伸缩筒体
(22)
沿轴向方向往复直线移动
。5.
根据权利要求4所述的截骨摆据装置,其中,所述齿轮组
(235)
包括:主齿轮
(2351)
,安装在所述齿轮轴
(234)
上;以及两组从动齿轮组
(2352)
,分别与所述主齿轮
(2351)
啮合,每组所述从动齿轮组
(2352)
包括两个相互啮合的从动齿轮
(2353)
;其中,每组所述从动齿轮组
(2352)
中的远离所述主齿轮
(2351)
...
【专利技术属性】
技术研发人员:马信龙,韩佳奇,王树新,张鑫鹏,
申请(专利权)人:天津大学医疗机器人与智能系统研究院,
类型:发明
国别省市:
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