碰撞检测方法及电子设备技术

本公开提供了一种碰撞检测方法及电子设备，可以应用于虚拟现实技术领域和医疗技术领域。该碰撞检测方法包括：根据软组织模型的包围盒的信息和手术器械的碰撞检测球的信息，对软组织模型和手术器械进行第一碰撞检测，得到第一碰撞检测结果；在第一碰撞检测结果表征软组织模型和手术器械碰撞的情况下，根据碰撞检测球的信息和软组织模型的外接球的信息，对软组织模型和手术器械进行第二碰撞检测，得到第二碰撞检测结果；在第二碰撞检测结果表征软组织模型和手术器械碰撞的情况下，根据碰撞检测球的信息和软组织模型的信息，对软组织模型和手术器械进行第三碰撞检测，得到第三碰撞检测结果。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及虚拟现实和医疗，尤其涉及一种碰撞检测方法及电子设备。

技术介绍

1、手术模拟器是一种可以帮助医生在虚拟场景下训练手术技能的工具，通过对医生操作的器械与软组织间的交互碰撞进行检测，帮助医生对各种软组织进行熟练地掌握和操作。例如，可以采用包围体层级结构(bvh，bounding volume hierarchies)、空间分区法(spatial partitioning)、图像空间技术(image-space techniques)、连续碰撞检测和离散碰撞检测等方法对手术器械与软组织之间的碰撞进行检测。

2、在此基础上，为了使碰撞效果更为真实，需要精确的检测到软组织模型和手术器械之间的碰撞点，再根据该碰撞点驱动软组织模型运动。由此，存在对碰撞点进行检测的计算量大，所需消耗的计算资源多，以及计算效率低的问题。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本公开提供了碰撞检测方法及电子设备。

2、根据本公开的第一个方面，提供了一种碰撞检测方法，包括：根据软组织模型的包围盒的信息和手术器械的碰撞检本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种碰撞检测方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述碰撞检测球为多个，所述外接球为多个，多个所述碰撞检测球中的第二目标碰撞检测球和多个所述外接球中的第二目标外接球之间为碰撞关系，所述碰撞检测球的信息包括所述第二目标碰撞检测球的球心坐标信息，所述软组织模型包括多个四面体模型，所述多个四面体模型中的目标四面体模型与所述第二目标外接球对应，所述软组织模型的信息包括所述目标四面体模型的四个平面的信息和所述目标四面体模型的体积；

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述四个碰撞检测模型的体积和所述目标四面体模型的体积，对所述软组织模型和所述手术器械...

【技术特征摘要】

1.一种碰撞检测方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述碰撞检测球为多个，所述外接球为多个，多个所述碰撞检测球中的第二目标碰撞检测球和多个所述外接球中的第二目标外接球之间为碰撞关系，所述碰撞检测球的信息包括所述第二目标碰撞检测球的球心坐标信息，所述软组织模型包括多个四面体模型，所述多个四面体模型中的目标四面体模型与所述第二目标外接球对应，所述软组织模型的信息包括所述目标四面体模型的四个平面的信息和所述目标四面体模型的体积；

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述四个碰撞检测模型的体积和所述目标四面体模型的体积，对所述软组织模型和所述手术器械进行第三碰撞检测，得到第三碰撞检测结果，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述包围盒为多个，所述碰撞检测球为多个，多个所述碰撞检测球中的第一目标碰撞检测球与多个所述包围盒中的目...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢元，张浩，王树新，关博，郑鸿志，窦庆宏，
申请(专利权)人：天津大学医疗机器人与智能系统研究院，
类型：发明
国别省市：