【技术实现步骤摘要】
一种惯导和望远镜互对准及惯导精度检测方法
[0001]本专利技术涉及姿态测量与处理的
，具体涉及一种惯导和望远镜互对准及惯导精度检测方法
。
技术介绍
[0002]在基于惯性
/
天文组合定姿方案的望远镜定向系统中，望远镜的指向轴捷联惯性测量单元作为姿态传感器，惯性导航系统的姿态测量误差及其和设备间的对准误差直接制约望远镜的视轴指向精度
。
因此在工程应用中，系统工作前相应的对准和精度检测步骤必不可少
。
[0003]虽然在装配阶段可以通过硬件的方式使得惯导由敏感轴构成的本体坐标系和望远镜的参考坐标系尽量对齐，但剩余的误差往往达到角分级别，使得两者的姿态运动产生较大的偏差
。
外场测试条件下，可利用的基准信息有限，受可观测性因素制约
。
此时通常需要望远镜设备两轴上的编码器提供准确的姿态转角基准信息，在误差分析和建模的基础上，通过软件的方式补偿该对准偏差
。
[0004]针对惯导和望远镜间的互对准策略，目前常基于指向...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种惯导和望远镜互对准以及惯导精度检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤
(1)、
将被测惯导固定在望远镜的指向轴上，驱动望远镜使指向轴的俯仰角保持为零；步骤
(2)、
转动望远镜，记录同一时刻望远镜的编码器和惯导输出的姿态数据；步骤
(3)、
将所述姿态数据转换为两组规范四元数数据；步骤
(4)、
计算所述两组规范四元数数据中各对应的两个四元数之间的旋转变化量，且将所述旋转变化量采用等效旋转矢量表示，进而获得旋转角度序列和转轴矢量序列；取旋转角度序列的均值和转轴矢量序列的中心构成一个新的等效旋转矢量，再由此反解出旋转矩阵作为惯导和望远镜之间的安装误差；步骤
(5)、
对两组规范四元数数据先分别在组内通过相邻的两个四元数计算旋转变化量，得到两组新的四元数序列，将两组新的四元数序列用等效旋转矢量表示，进而获得两组旋转角度序列，将该两组旋转角度序列相减求误差角表示惯导的测量误差序列，求该测量误差序列的均方误差作为惯导的测量精度指标
。2.
根据权利要求1所述的一种惯导和望远镜互对准以及惯导精度检测方法，其特征在于，所述步骤
(2)
中，望远镜围绕方位轴旋转的同时俯仰轴保持为零
。3.
根据权利要求1所述的一种惯导和望远镜...
【专利技术属性】
技术研发人员：张涯辉，何晏，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：
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